现代控制理论-全套PPT课件.pptx

第1章 动态系统的状态空间描述 1.1 引言 1.2 动态系统的状态空间模型 1.3 动态系统数学模型变换 1.4 离散系统的状态空间描述 1.5 MATLAB在系统数学模型变换中的应用 ; 20世纪60年代,人们将状态空间的概念引入控制理论，产生了以状态空间描述为基础,最优控制为核心的现代控制理论。系统动态特性的状态空间描述由两个数学方程组成，一个是反映系统内部状态变量和输入变量间因果关系的状态方程;另一个是表征系统内部状态变量及输入变量与输出变量转换关系的输出方程。; 建立动态系统的状态空间模型是状态空间分析和综合的基本问题和前提,本章1.2节在介绍状态空间分析法基本概念的基础上，讨论动态系统状态空间表达式建立问题; 1.3节介绍动态系统数学模型的等效变换,包括状态向量的线性变换与状态空间表达式标准型、系统的高阶微分方程描述化为状态空间描述、系统的传递函数描述化为状态空间描述、由系统状态空间表达式求传递函数阵; 1.2~1.3节以连续系统为研究对象, 1.4节讨论离散系统的状态空间模型; 1.5节介绍应用MATLAB进行系统模型变换。 ;1.2 动态系统的状态空间模型 ;1.2.1 状态空间的基本概念 ;1.系统的基本概念 ;2. 动态系统的两类数学描述; 考察图1-4所示的n级RC网络。图中虚线框内为具有放大器隔离的n级RC电路,设放大器的输入阻抗为无穷大，输出阻抗为零，放大倍数为1。 ;;(2)内部描述 ;;3.系统状态空间描述的基本概念;【例1-1】确定图1-5所示电路的状态变量。 ;(3)状态向量 设x1(t),x2(t),…,xn(t)是系统的一组状态变量，把这些状态变量看做向量x(t)的分量，则x(t)就称为状态向量，记为 ;(5)状态轨迹 状态向量的端点在状态空间中的位置代表了某一特定时刻系统的状态。系统的状态是时间t的函数。在不同时刻，系统状态不同，则随着t的变化,状态向量的端点不断移动，其移动的路径就称为系统的状态轨迹。 (6)状态方程 描述系统状态变量间或状态变量与系统输入变量间关系的一个一阶微分方程组(连续系统)或一阶差分方程组（离散系统）,称为状态方程。 ;【例1-2】建立图1-5所示RLC电路的状态方程。 ;式（1-7）即为图1-5所示电??的状态方程,并将其写成向量-矩阵形式，即 ;(7)输出方程 ;(8)状态空间表达式 ;(9)工程问题中状态变量的选取 ;1.2.2 动态系统状态空间表达式的一般形式;1.单输入单输出线性定常连续系统;则其向量-矩阵方程形式的状态空间表达式为 ;;2.多输入多输出线性定常连续系统;则其向量-矩阵方程形式的状态空间表达式为 ;式中, ;;3.多输入多输出线性时变连续系统;式中, ;4.非线性系统;用向量?矩阵表示,则为 ;1.2.3 状态空间模型的图示;2 状态模拟图 ;;图1-8 例1-3系统的状态变量图 ;1.2.4 由系统机理建立状态空间模型示例;【例1-4】 图1-9所示为带有输入滤波器的有源比例、积分（PI）调节器电路图，ur为调节器的输入，u0为调节器的输出，建立其状态空间表达式。 ;解 （1）选择状态变量 ;将式（1-36）、式（1-37）、式（1-38）代入式（1-39）并整理,得 ;;(4) 列写状态空间表达式 ;由式(1-44)可得状态空间表达式的一般式,即 ;【例1-5】考察图1-10电路，取电压源e为输入变量，R1上的电压为输出变量,建立该电网络的状态空间表达式, 电压和电流为关联参考方向。 ;网络中只含有电容C、电感L两个独立储能元件，选电容端电压uC、流经电感的电流iL作为状态变量。 ;;;;;【例1-6】图1-11所示的机械平移系统模型，滑块M1、M2的质量分别是M1、M2；弹簧K1、K2的弹性系数分别为K1、K2、;阻尼器B阻尼系数为B。试建立以外力f为输入，滑块M1、M2的位移y1、y2为输出的状态空间表达式(忽略静摩擦与滑动摩擦)。 ;图1-11中的滑块 M1、M2和弹簧K1、K2为相互独立的储能元件，故滑块M1、M2的速度 、 及弹簧的伸长量;;【例1-7】图1-12所示为电枢控制的他励直流电动机拖动示意图，励磁电流if恒定,通过调节电枢供电电压ua实现调速。;;;;1．3 动态系统数学模型变换;1．3．1 状态向量的线性变换与状态空间 表达式标准型;1.状态向量的线性变换;设给定系统在状态向量 下的状态空间表达式为 ;2.系统的特征值;设 ;3.系统特征值的不变性;4.状态空间表达式化为对角线标准型;; 以上讨论是在A矩