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大型固定资产动力学建模与仿真 为了提高运输能力，将更有效的载荷发送到太空，世界上主要的宇宙大国（如俄罗斯、美国、法国等）开发并使用了大型捆绑运输船。从动力学的角度来看，国内外类似绑运船的大力神-iiic、土木工程v、宇宙飞船、亚里安-4和cz-2e的表现出了这一点。随着重量、浮力、长度和细节的增加，大型捆绑颗粒的特征比普通颗粒更为突出。 1)整体火箭呈现出低频密频模态、强耦合振动、复杂的局部变形等特征,低阶模态中含有大量“呼吸”、扭转、反向弯曲等局部模态,如图1所示,模态特征比单根火箭的模态复杂很多; 2)使用大推力发动机导致传动装置-摆动发动机系统的固有频率很低,可能和箭体弹性振动发生耦合,必须考虑发动机的振动方程; 3)推进剂比重和贮箱个数增加导致刚晃、弹晃交连耦合更加严重. 因此,大型捆绑运载火箭实际上是一个变质量、刚、弹、晃和发动机振动相互耦合的复杂动力学系统,这给控制系统的分析和设计带来了新的困难.在充分考虑各种耦合的前提下对系统做必要的简化,采用简洁的建模方法推导建立工程实用的姿态动力学模型已成为工程研制部门迫切需要研究解决的一个关键技术. 从建模对象上看,大部分文献均只针对单根火箭的建模,由于单根火箭横向振动与扭转、纵振耦合很小,因此根据单根连续梁、轴的振动微分方程导出箭体的横向弯曲振动和轴向扭转振动方程,这种振动方程对于纵、横、扭强烈耦合的捆绑火箭来说显然不再适用