基于机器学习的捷联惯性导航系统的初始对准方法研究的中期报告.docxVIP

基于机器学习的捷联惯性导航系统的初始对准方法研究的中期报告 摘要： 捷联惯性导航系统（INS）是一种用于飞行器、导弹和海洋船舶等各种领域导航的重要仪器。INS需要通过初始对准来校正其误差，以确保高精度导航。本文基于机器学习的方法进行INS的初始对准。我们使用了加速度计和陀螺仪测量数据，并使用了支持向量机（SVM）和神经网络（NN）两种机器学习方法来进行初始对准。对于SVM，我们使用径向基函数（RBF）作为核函数，并进行了交叉验证以优化参数。对于NN，我们训练了一个多层感知机（MLP）神经网络，并使用正则化和交叉验证以避免过度拟合。通过实验和模拟结果，我们发现使用机器学习方法可以有效地进行INS初始对准，其精度比传统方法更高。 关键词：捷联惯性导航系统，初始对准，机器学习，支持向量机，神经网络 1. 研究背景 捷联惯性导航系统（INS）是基于三维加速度计和三维陀螺仪测量的导航系统，利用惯性定律将测量的加速度和角速度信息转换为姿态信息、速度信息和位置信息。INS具有高精度、高可靠性、无需外部信号和无受干扰等优点，因此被广泛应用于飞行器、导弹和海洋船舶等领域的导航。 然而，INS也存在误差积累的问题，特别是由于测量误差、器件非线性等原因所产生的零偏误差，会最终导致导航精度下降。因此，必要的校准和初始对准（alignment）是INS正常运行所必需的。传统的INS初始对准方法通常是通过以知道其真实位置并利用高精度的陀螺仪和加速度计联合校准来完成。然而，这些方法需要准确定位、高质量数据、长时间观测等条件，因此不能满足所有应用场景的需求。 为了解决这个问题，一些学者开始使用机器学习的方法来解决INS初始对准问题。机器学习已经被广泛应用于导航、控制和机器人等领域。这是由于机器学习方法可以通过从数据中学习相关性，对过程进行建模和预测，可以克服传统方法需要准确定位、高质量数据、长时间观测等限制。 2. 研究内容 本研究旨在使用基于机器学习的方法进行INS初始对准。我们使用了加速度计和陀螺仪测量数据，并使用了支持向量机（SVM）和神经网络（NN）两种机器学习方法来进行初始对准。对于SVM，我们使用径向基函数（RBF）作为核函数，并进行了交叉验证以优化参数。对于NN，我们训练了一个多层感知机（MLP）神经网络，并使用正则化和交叉验证以避免过度拟合。 我们还进行了模拟实验，以验证我们的方法的有效性。在模拟实验中，我们生成了一组具有零偏误差的加速度计和陀螺仪测量数据，并使用这些数据来测试所提出的方法。实验结果表明，我们的方法可以有效地进行INS初始对准，并且比传统方法具有更高的精度。此外，我们还比较了使用不同核函数的SVM方法以及具有不同隐藏层和神经元数量的神经网络的性能，并对实验结果进行了分析。 3. 研究意义 本研究探索了机器学习方法在INS初始对准中的应用，并验证了该方法的可行性和优越性。此外，我们还比较了不同的机器学习方法和不同的参数选择，提供了参考。这项工作可以为INS的实际应用提供重要的支持和指导，具有重要的应用价值和科学意义。