5.3.1 工业机器人码垛指令讲解1 脚本.docxVIP

PPT第1-2页，出镜： （切到第1页PPT）各位同学，大家好，欢迎走进《工业机器人编程技术》（或《工业机器人编程与调试》）微课堂。 （切到第2页PPT）上节课我们学习了工业机器人码垛程序设计，本节课我们具体学习一下在工业机器人码垛编程中应用到的相关指令，掌握码垛编程的基础。 PPT第3页，不出镜，转全屏： ABB工业机器人的RAPID程序编程指令有很多，本节课针对工业机器人码垛编程中经常使用的指令进行讲解，务求能熟练进行工业机器人码垛编程。如图所示，我们将从以下几个方面介绍码垛编程应用的相关指令。1.首先介绍码垛应用程序的命名规则，不仅仅是例行程序的命名，还包括有示教点的命名。2.运动控制指令，简要说明一下MoveJ和MoveL两个指令，着重讲解MoveAbsJ指令的用法。3.数组，对数组的定义及使用进行讲解。4.I/O控制指令，学习Set和Reset指令，学习WaitDI指令。5.学习逻辑控制指令，包括IF语句指令、TEST语句指令和FOR语句指令。6.最后对偏移功能进行讲解，着重对Offs和RelTool两个指令进行学习。本节课只是针对工业机器人码垛编程过程中经常使用的部分指令进行讲解，侧重这些指令在码垛编程中的应用方法。 PPT第4-6页，不出镜，转全屏： （切到第4页PPT）首先说明码垛程序的命名规则，其实这些命名规则适用于所有的工业机器人编程应用。主要从两方面说明，第一