5.3.2 工业机器人码垛指令讲解2 脚本.docxVIP

PPT第1-2页，出镜： （切到第1页PPT）各位同学，大家好，欢迎走进《工业机器人编程技术》（或《工业机器人编程与调试》）微课堂。 （切到第2页PPT）上节课我们学习了工业机器人码垛编程命名规则和部分运动控制指令，本节课我们接着学习相关指令。 PPT第3页，不出镜，转全屏： 数组，是在程序设计中，为处理方便，把若干具有相同类型的元素按照有序的形式组织起来，在工业机器人码垛编程中主要记录工件放置点的偏移值，以便在运动控制指令中进行快速调用，最终机器人能够按照设计的码垛垛型进行作业。 数组在ABB工业机器人编程中不是单独的程序数据类型，在码垛编程中主要用于记录偏移值，因此我们利用程序数据num进行数组的定义和偏移值的记录，如图所示（动作1）。对于机器人示教点的偏移值，一般指X、Y、Z三轴上的偏移量，因此我们的维数根据需要可设置为一维、二维或三维，对应X、Y、Z三轴偏移量，如图所示（动作2）。假定我们设置为三维，则显示如图（动作3）。接着，我们可以设定数组元素的个数，如需要3个X轴上的偏移量则设定第一维度为3个元素，需要4个Y轴上的偏移量则设定第二维度有4个元素等（动作4）。定义好新的三维num程序数据之后，我们可以编辑其数值，将确定的偏移量写入数组中（动作5）。至此，数组定义完毕，在编程过程中，将其在运动控制指令中调用。说明一点，使用数组是为了方便机器人编程，节省程序行数，在实际编程