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基于双目视觉切割轨迹跟踪的中期报告 一、研究背景 视觉跟踪是计算机视觉领域的一个重要研究方向。其目的是在图像或视频中自动跟踪一个或多个感兴趣的目标，为计算机视觉诸多应用提供基础支持，例如行人追踪、车辆跟踪、舰船跟踪等。 当前，单目视觉跟踪在局部范围内已取得较好效果，但在全场景或长时间跟踪中存在较大挑战。为了克服单目视觉跟踪的局限，双目视觉跟踪逐渐成为了一个热门研究方向，尤其是在运动目标跟踪领域。 本课题致力于基于双目视觉信息进行运动物体切割和轨迹跟踪，借助深度学习方法处理双目图像序列，利用双目视差计算方法获取3D深度信息，并结合语义分割技术进行运动物体的切割，最终实现运动物体的跟踪和目标位姿估计。 二、主要工作进展 （一）数据集构建 首先，我们利用双目相机捕获了一个实验数据集，包含行人、车辆、树木等运动和静态目标。然后，对于每个目标，我们对其采集多个场景，并对采集到的图像序列进行标注，包括标注每个目标的边框和语义分割的mask。 （二）模型实现 针对本课题的目标，我们结合深度学习技术提出了基于双目视觉的网络结构，该网络框架包括两个部分：特征提取部分和运动物体识别分割部分。其中，特征提取部分采用经典的卷积神经网络结构，用于提取拟合双目图像序列的特征。运动物体识别分割部分则是用于切割出不同运动目标的分割器，结合优化函数产生语义分割损失和深度损失函数，能够较好地实现对运动目标的分割。 （三）模型训练 我们使用目标检测和语义分割的基准模型进行预训练，再利用本地数据进行微调。训练过程中，优化器采用Adam优化器，利用交叉熵损失函数和语义分割损失函数训练模型。 三、未来工作计划 下一步，我们将继续研究和完善这个基于双目视觉的轨迹跟踪系统，进一步提升其跟踪精度和效率。具体来说，我们将尝试使用更加复杂的运动模型，并引入光流和目标姿态估计等技术优化跟踪表现。