一种基于直线特征的视觉SLAM方法.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利说明书 (10)申请公布号 CN 113450412 A(43)申请公布日 2021.09.28 (21)申请号 CN202110798911.3 (22)申请日 2021.07.15 (71)申请人 北京理工大学 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5号 (72)发明人 蒋朝阳 王慷 郑晓妮 (74)专利代理机构 51241 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 代理人 王悦 (51)Int.CI G06T7/73 G06K9/46 权利要求说明书 说明书 幅图 (54)发明名称 一种基于直线特征的视觉SLAM方法 (57)摘要 本发明提供一种基于直线特征的视觉SLAM方法，包括以下步骤：S1、特征直线交点构造新类型点特征；S2、对线特征再提取点特征，引入直线特征描述方法；S3、后端中根据新的线特征描述方法，匹配线特征词袋，确定空间中唯一直线。本发明可以极大的提高特征提取的精度，并且直线特征不受光照等因素影响，系统稳定性好，精度高。 法律状态 法律状态公告日 法律状态信息 法律状态 202