5.5工业机器人码垛应用拓展.pptxVIP

郑州信息科技职业学院任天乐工业机器人码垛技术及应用 工业机器人码垛应用拓展 工业机器人码垛应用拓展 码垛任务准备码垛应用系统工业机器人系统IRB460本体双排吸盘工具外围设备“两进两出”双自动生产线双码垛栈板安全围挡 1.码垛应用系统介绍 工业机器人码垛应用拓展 码垛任务准备 1.系统I/O信号在本工作站中，已配置好1号工位的IO信号以及工具控制信号；diBoxInPos1：1号工位输送链产品到位信号；diPalletInPos1：1号工位托盘到位信号；diPalletChanged1：1号工位托盘更换信号；doGrip：吸盘工具控制信号；DSQC651对应属性为：已配置IO信号对应属性为在此基础上需要拓展为双工位，则对应2号工位的信号也需要进行对应的设置，增加的IO信号对应属性为：使用的是标准IO通讯板卡DSQC651，默认地址为10，板卡以及上述信号的属性如下表所示： 工业机器人码垛应用拓展 码垛程序流程图开始等待工件到位抓取工件放置工件等待空栈板再次就位栈板是否放满？是否 工业机器人码垛应用拓展 码垛例行程序初始化程序rInitAll取工件程序rPick1放工件程序rPlace1放置判断rPosition1中断程序tPallet1主程序main 1.机器人及其周边设备初始化 2.机器人吸取工件 3.机器人放置工