一种基于膨胀椭圆层模型的避障路径规划方法.pdfVIP

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2023-11-08 发布于四川
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一种基于膨胀椭圆层模型的避障路径规划方法.pdf

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本发明涉及智能汽车采样区域优化和换道路径规划系统技术领域，具体涉及一种基于膨胀椭圆层模型的避障路径规划方法。本发明充分考虑道路环境和障碍车辆信息，建立障碍车辆膨胀椭圆层模型对道路环境进行风险划分；通过膨胀椭圆层模型选取低风险采样点生成候选路径；考虑路径舒适性和全局路径追踪能力，设计舒适性及偏移代价函数，结合膨胀椭圆层模型建立安全性代价函数，选取最优路径。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117007075 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202311016843.6 (22)申请日 2023.08.11 (71)申请人湖北汽车工业学院地址 4420