2023力传感器市场规模竞争格局及国内核心力传感器公司分析报告.pdfVIP

2023 年深度行业分析研究报告 内容目录 1 力传感器是力控的关键部件，六维力传感器测量信息最为全面精准 5 1.1 六维力传感器是维度最高的力觉传感器 5 1.2 力传感器是机器人实现主动柔顺控制的核心部件 8 1.3 力传感器与电流环的区别 14 2 力传感器市场有望持续增长，欧美日韩占据主导地位 16 2.1 力传感器市场规模超过150 亿美元，我国六维力矩传感器市场尚小 16 2.2 国外企业占据六维力传感器核心市场 18 3 国内核心力传感器公司介绍 23 图表目录 图1. 一维、三维和六维力传感器对比 6 图2. 六维力传感器 6 图3. 不同感力原件的力觉传感器对比 7 图4. 六维力/力矩传感器发展历史 8 图5. 六维力传感器在不同领域的应用 9 图6. 机器人柔顺控制技术分类 10 图7. 被动柔顺控制结构 11 图8. 阻抗控制分类 12 图9. 六维力传感器在机器人领域的应用 12 图10. 六维力传感器通常安装在机器人的底座或者末端 13 图11. 机器人由自动化向智能化进化 13 图12. 在手腕、脚踝关节等处更适用六维力矩传感器 13 图13. 简化机器人关节模型 15 图14. 三环PID 控制系统示意 15 图15. 2020-2026 年全球力传感器市场规模预测（亿人民币） 17 图16. 2017-2022 年中国力/力矩传感器机器人行业市场销量（套） 17 图17. 2017-2022 年中国力/力矩传感器机器人行业市场规模（百万元） 17 图18. ATI 力矩传感器产品特点 19 图19. ROBOTOUS 产品发展进程 21 图20. ROBOTOUS 力矩传感器的数据解决方案 22 表1. 不同类型六维力/力矩传感器原理及优缺点 7 表2. 六维力传感器在机器人领域的主要作用 13 表4. 电流环力控与力矩传感器对比 16 表5. 全球六维力/力矩传感器主流厂商 18 表6. 2022 年全球六维力/力矩传感器市场竞争格局（按销量划分） 19 表7. ATI 系列产品概况 20 表8. ROBOTOUS 6 轴力扭矩传感器产品概况 22 1 力传感器是力控的关键部件，六维力传感器测量 信息最为全面精准 1.1 六维力传感器是维度最高的力觉传感器 力觉传感器，顾名思义就是感知并度量力的传感器。按照测量维度，力觉传感器 可以分为一至六维力传感器。能测几个维度，它就是几维力传感器。最常见的是 一维、三维和六维力传感器，二维和五维的力传感器较少。 （1） 一维力传感器：如果力的方向和作用点是固定的，此时可以选择用一维 力传感器进行测量。我们可以通过安装定位，使被测量力 F 的方向完全 与标定坐标轴 （OZ 轴）重合，这样就可以对力进行精确测量。代表产品 有称重传感器、压力传感器等。当力的方向与传感器的测量轴线平行但 不重合，此时传感器的测量结果将会出现较大的误差。 （2 ） 三维力传感器：如果力F 的作用点P 始终与传感器的标定参考点O 保持 重合，力 F 的方向在三维空间中随机变化，那么用三维力传感就能完成 测量任务。因为被测量的力可以分解为三维力传感器标定坐标系下的三 个正交分量 （Fx、Fy 、Fz ），三维力传感器的三个测量单元可以分别对 其进行测量。当力的作用点远离传感器，这个力在经过正交分解并平移 至三维力传感器的校准中心后，传感器既要承受力 Fx/Fy/Fz 三分量的作 用，又要承受 Mx/My/Mz 三个弯矩的作用，这种情况下，三维力传感器 的测量结果将会出现较大偏差。 （3） 六维力传感器：如果力的方向和作用点都在三维空间内随机变化，此时 应该选择用六维力传感器进行测量。因为空间中任意作用点上的力可以 在六维力传感器的标定坐标系内，分解为沿标定坐标轴的三方向分力 （FX 、FY 、FZ ）和绕标定坐标轴的三方向力矩 （MX 、MY 、MZ ）。这 类传感器更适用于参考点的距离较远，且随机变化情景，测量精度要求 较高。 图1.一维、三维和六维力传感器对比