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- 2023-11-11 发布于四川
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本申请提供一种机器人转向轨迹规划方法及相关设备，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到蜘蛛型四足机器人在浮动基坐标系下于当前步态周期内的期望转向角度后，会根据该期望转向角度计算该蜘蛛型四足机器人在与机身姿态适配的浮动基坐标系下于当前步态周期内的期望支撑足位移量，并在该浮动基坐标系内根据得到的期望支撑足位移量进行离散轨迹规划，从而得以在蜘蛛型四足机器人运动过程中实时地根据转向需求，在与机身姿态适配的浮动基坐标系内规划出合适的期望支撑足转向运动轨迹，以通过规划出的支撑足转向运动轨迹确保对应蜘蛛型四足
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117032250 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202311072253.5
(22)申请日 2023.08.23
(71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司
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