典型飞行控制系统工作原理(2).pptVIP

2、积分式自动驾驶仪 在舵回路中采用速度反馈或称为软反馈形式的信号，组成了积分式自动驾驶仪。 舵回路方框图参见图5-34 图5-36采用速度反馈的角位移控制系统 即： 舵偏角 与输入信号（ ）积分成比例，称为积分式控制规律。 　 取积分可得： 积分式控制律驾驶仪中显著特点： 切除舵面位置反馈信号。 这里没提舵面速度反馈问题―即速度反馈仍可保留，这种规律也称为软反馈式自动驾驶仪。 因为舵机负载是舵面铰链力矩，它对舵机起硬反馈的作用，所以严格地讲 与 的积分关系并不成立。但若基于如下条件则认为本质上积分关系存在。这个条件就是： 积分式控制律成立的条件： 亚音速飞机铰链力矩的作用远小于舵机本身的软反馈作用。 飞机上采用助力器，飞机超音速飞行时，舵机控制不受铰链力矩的影响。 现代飞机上均有自动配平系统，可基本抵消基准配平舵偏角 所产生的铰链力矩，此后 引起的铰链力矩较小。 积分式控制律的改进： 在 控制律中， 与 信号成比例， 为主信号，而 信号对系统稳定性起重要作用，称为稳定信号。 为进一步改善稳定与控制飞机姿态的动态性能，再引入 角加速度信号，起阻尼作用。 积分