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面向地图点集配准的快速鲁棒性算法研究的中期报告 1. 研究背景： 地图点集配准在移动机器人、自动驾驶车辆等应用中具有重要意义。但是传统的点集配准方法存在效率低、鲁棒性差等问题，需要开展一项面向地图点集配准的快速鲁棒性算法研究。 2. 研究内容： 本文针对传统点集配准方法存在的问题进行研究，主要包括以下内容： （1）构建鲁棒性评价指标：针对传统的点集配准方法存在的不足之处，构建符合实际需求的鲁棒性评价指标，能够衡量算法的鲁棒性和效率。 （2）提出一种快速配准算法：利用深度学习方法提取点集特征，采用快速匹配算法实现点集配准，并结合局部优化算法进行迭代优化。实验结果表明，该算法在保证鲁棒性的同时，能够大幅提高配准效率。 （3）实验验证：通过实验对比传统配准方法和本文提出的方法，验证了本文算法在准确性和效率上的优势。 3. 研究意义： 本文提出的面向地图点集配准的快速鲁棒性算法，可以解决传统配准方法存在的问题，具有重要的应用意义。同时，本文构建的鲁棒性评价指标也为相关领域的研究提供了一个参考，对于推动相关研究的发展具有一定的促进作用。