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月面巡视器的多目标点任务规划方法研究的中期报告 本研究以月面巡视器为研究对象，旨在探讨多目标点任务规划方法，实现在有限的时间和能源限制下最大化巡视目标点的覆盖率。 在前期研究中，我们首先对任务规划问题进行了建模。将月面视为网格化平面，视每一个网格点为一个巡视目标点。巡视器的移动轨迹为一条由目标点组成的路径。任务规划的目标为找到一条路径，使得巡视器可以有效覆盖尽可能多的目标点。 在中期研究中，我们基于遗传算法（GA）提出了一种多目标点任务规划方法。具体步骤如下： 1. 初始化种群：将不同的初始路径作为种群的不同个体。 2. 适应度函数：根据任务规划的目标，设计适应度函数。我们采用目标点覆盖率作为主要衡量标准，并结合时间和能源消耗计算适应度值。具体计算公式如下： 适应度值 = 目标点覆盖率 × 时间利用率 × 能源利用率 其中，时间利用率和能源利用率为对应的约束条件的补充，用于保证巡视器在有限时间和能源下有效执行任务。 3. 选择、交叉和变异：使用GA算法对种群进行选择、交叉和变异操作，得到新的种群。 4. 评估操作：计算新种群的适应度值并进行排序。 5. 重复步骤3-4，直到达到预定迭代次数或者达到满意的覆盖率。 通过以上步骤，我们得到了一条覆盖率较高的巡视路径。接下来，我们将对提出的方法进行进一步实验验证，以量化其性能和比较不同方法的优劣。