AGV差速驱动模型.pdfVIP

3.5 运动模型和约束 为整个 AGV 运动推导一个模型，是一个有底向上的过程。各个轮子对 AGV 的运动做贡 献，同时又对 AGV 运动施加约束。根据 AGV 的底盘的几何特性，多个轮子是连在一起的。 所以所以它们的约束联合起来，形成对 AGV 的底盘整个运动份的约束。在移动 AGV 学中 由于它独立和移动的本质， 需要在全局和局部参考框架之间建立清楚、 一致的映射来表达各 轮的力和约束。 3.5.1AGV 的位置模型 为了确定 AGV 在平面的位置，如图 3.1 ，建立平面全局框架和 AGV 的局部框架的关系。轴 X I 和 Y I 将平面上任意一个惯性基定义为从原点 O ：{X I ，Y I} 开始的全局参考框架。为了确 定 AGV 的位置，选择 AGV 底盘上一个点 P 作为它的位置参考点。基于 { X R ，Y R} 定义了 AGV 底盘上相对于 P 点的两个轴，从而定义了 AGV 的局部参考框架。在局部参考框架上， P 的位置由坐标 x 和 y 确定，全局参考框架和局部参考框架之间的角度差有 θ给定。 图 3.1 全局参考框架和局部参考框架 将 AGV 的姿态描述为具有这 3 个元素的向量使用下标 I 阐明该姿态的基是全局 参考框架： x I I y I (3.1) I 为了根据分量的移动描述 AGV 的移动，需要吧沿全局框架的运动映射成沿 AGV 局部参 考框架的运动。映射的是 AGV 当前的位置函数。该映射用正交旋转矩阵来描述： 第 1 页，共 10 页 文档来源于互联网 |若有侵权联系必删 cossin 0 R( ) cossin 0 (3.2) 0 0 1 { ,X } Y 因此局部参考框架的 R , R 中的运动可表示为： ( R ) （３. ３）