NULCEO-G070RB开发板通过SPI方式使用BMI088加速度传感器的方法.pdfVIP

BMI088传感器是一款六轴传感器模块，内部带有一个16位的加速度传感器模块和一个16位的陀螺仪模块。该传 感器支持SPI和I2C接口。在本篇文章中，我们将使用NUCLEO-G070RB开发板通过SPI方式读取BMI088传感器的数据， 并通过串口打印输出。 所需的组件 ● NUCLEO-G070RB开发板 ● YBX-BMI088(SPI)加速度传感器模块（淘宝链接） ● 连接跳线 ● Micro USB线缆 连接方式 以下是NUCLEO-G070RB开发板与BMI088模块的连接方式： BMI088模块连接到NUCLEO-G070RB的SPI1接口，对应的引脚分别是PA5 （SCK ）、PA6 （MISO）和 PA7 （MOSI），加速度计的片选引脚CS1连接到PB0，陀螺仪的片选引脚CS2连接到PB3。BMI088模块的VCC连接到 +5V引脚，GND引脚连接到NUCLEO-G070RB的任意GND引脚。 代码 首先我们使用STM32CubeMX工具生成工程文件，根据硬件连接方式选择引脚的功能，然后启用SPI1通讯。SPI1 选择全双工主机模式（Full-Duplex Master），硬件NSS信号选择Disable。在参数设置中，数据位大小选择8位，MSB 优先。选择合适的分频系数。在无法进行通讯的情况下，可以适当降低SPI1外设的频率。 生成KEIL工程后，接下来我们需要将BOSCH官方提供的BMI088驱动集成到工程里面。 首先，将 bmi085.c 、bmi085.h、bmi088.c、bmi088.h、bmi08a.c、bmi08g.c、bmi08x_defs.h以及bmi08x.h文件 复制到工程所在的目录，然后添加到工程中。在bmi08x_defs.h使能以下宏定义来启用BMI088功能。 01. #ifndef BMI08X_ENABLE_BMI088 02. #define BMI08X_ENABLE_BMI088 1 03. #endif 复制代码 在main.c文件中包含以下头文件： 01. #include bmi08x.h 02. #include bmi088.h 复制代码 然后定义一个bmi08x结构体，该结构体定义了使用的是I2C还是SPI接口，以及读写操作所需的函数指针。 01. struct bmi08x_dev dev = { 02. .accel_id = CSB1_Pin, 03. .gyro_id = CSB2_Pin, 04. .intf = BMI08X_SPI_INTF, 05. .read = stm32_spi_read,//user_spi_read, 06. .write = stm32_spi_write,//user_spi_write, 07. .delay_ms = HAL_Delay//user_delay_milli_sec 08. }; 复制代码 接下来，初始化BMI088传感器，设置加速计和陀螺仪的量程、带宽和工作模式等。然后使用以下函数读取 BMI088的传感器数据： 01. /* Read the sensor data into the sensor data instance */ 02. rslt = bmi08a_get_data(user_accel_bmi088, dev); 03. /* Read the sensor data into the sensor data instance */ 04. rslt = bmi08g_get_data(user_gyro_bmi088, dev); 复制代码 将传感器数据打印输出至串口： 01. printf(x:%d,user_accel_bmi088.x); 02. printf(\t); 03. printf(y:%d,user_accel_bmi088.y); 0