大疆C板读取BMI088传感器数据.pdfVIP

硬件环境 Robomaster 开发板 C型 STLink V2 XT30电源 CubeMX配置 基本的配置请参考《RoboMaster开发板C型嵌入式软件 教程文档》中0.4.2和13.4.1。 Development-Board-C-Examples/RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档.pdf at master … /RoboMaster/Development-Board-C-Examples/blob/master/RoboMaster%E5%BC… 需要注意的是，配置完成后，SPI_MOSI是这样的，而且没有配置CS1_Accel和CS1_Gyro ， 开发板原理图中SPI_MOSI对应PA7 ，CS1_ Accel对应PA4 ，CS1_Gyro对应PB0， 所以要在Pinout view中修改到正确的位置。 另外，PA4和PB0的GPIO output level要设置为High，意思是设置默认输出电平为高电平。至于为什 么，举例来说，PA4对应CS1_Accel ，PA4的默认电平为高电平，当需要片选加速度计的时候，将 PA4设置为低电平，然后进行一系列的读取操作，读取完成之后，再将PA4设置为高电平来取消片 选。可以看到，默认状态下不片选时PA4和PB0是要保持高电平状态的，所以我们才把GPIO output level设置为High。 KEIL配置 这里最好改为Level 0，否则在debug的时候watch到的accelerometer会提示not in scope。 加速度计程序代码 接下来的教程会用到BOSCH官方给的文档《BMI088 6-axis Motion Tracking for High-performance Applications》，文档版本1.8，下载地址如下。 /media/boschsensortec/downloads/datasheets/bst-bmi088… /media/boschsensortec/downloads/datasheets/bst-bmi088-ds001.pdf 上图说的是，加速度计三轴x、y、z的加速度值各自分成高八位和低八位，x轴低八位存储在0x12 ，x 轴高八位在0x13 ，y轴低八位在0x14 ，y轴高八位在0x15 ，z轴低八位在0x16 ，z后高八位在0x17。 我们之后的任务就是读取0x12到0x17这六个寄存器的值，然后各自的低八位和高八位拼接。 上图说的是，PA4置0 ，图中的CSB变低，SPI开始工作。PA4置1，图中的CSB变高，SPI停止工 作。 下图说的是，PA4置0 ，SPI开始工作。master给slave发送8个比特：Bit #0和Bit #1-7，Bit #0决定是 写还是读，Bit #1-7表示slave的某个寄存器的地址，比如0x12。如果Bit #0是0 ，写，master给slave 发送8个比特：Bit #8-15，这个值会被写入0x12寄存器里，PA4置1，SPI停止工作，操作完成。如果 Bit #0是1，读，master从slave接收8个比特：Bit #8-15，这个值是0x12寄存器里的值，加速度计比 较特殊，它的Bit #8-15是无效值，所以需要master从slave再接收8个比特：Bit #16-23，这个值才是 0x12寄存器里的值，PA4置1，SPI停止工作，操作完成。PA4也可以不置1，master从slave再接收8 个比特： Bit #24-31 ，这个值是0x13寄存器里的值。 上图说的是，向寄存器0x7E 写入值0xB6 ，加速度计的各个寄存器的值会恢复为默认值，这个叫做 软件复位，需要1ms来完成。复位除了软件复位，还有硬件复位比如上电。每次复位后都要向寄存 器0x7D写入值0x04 ，以便获取加速度计的值，。 下图解释了为什么。因为上电之后，陀螺仪会进入正常模式。而加速度计会进入暂停模式，暂停模 式里加速度计的整个模拟部分关断，不执行数据采集，寄存器的值不更新，但仍然可以读取。向寄 存器ACC_PWR_CTRL(即寄存器0x7D)写入值0x04 ，使加速度计进入正常模式，需要450us ，即 0.45ms ，HAL_Delay()函数最小只能延时1ms，所以我们程序里这里按1ms来延时，影响不大。 下图说的是，不仅是软件复位，加速度计的硬件复位(上电) 之后也需要1ms时间。 前边说的啰里啰唆，其实代码思路还是很简单的，就大致三步。软件复位，从暂停模式进入正常模 式，读寄存器的值并拼接。陀螺仪的代码更简单只有两步。软件复位，读寄存器