PX4 BMI055驱动分析、PX4 BMI088驱动添加.pdfVIP

[运行环境] 硬件：基于PX4的v5的硬件的修改，移除掉IO从控芯片 软件：PX4中v1.8.2版本 [说明] ●基于BMI055传感器驱动的分析，BMI088是对BMI055的升级，顺道分析传感器的流程和部分 Linux设备驱动开发的知识。 ●贴过来的代码，都只是摘取部分。 ●配合 ctrl+f 搜索查看代码更方便 [流程] 包括编译部分、nuttx的芯片相关的驱动代码、传感器本身驱动部分 ，而“nuttx的芯片相关的驱动 代码”又包括了SPI相关 1.编译部分选择 （返回目录） 1 //路径和文件名 ：Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v5_default.cmake:20 2 //屏蔽BMI055 ，增加BMI088驱动 ，在BMI055上升级 3 # drivers/imu/bmi055 4 drivers/imu/ccbmi088 2.启动部分 （返回目录） 1 //路径和文件名 ：Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.sensors:316 2 //关闭BMI055启动 ，BMI088启动分为加速度的启动和陀螺仪的启动 3 # Internal SPI bus BMI055 accel 4 #bmi055 -A -R 10 start 5 # ccbmi088 -A start 6 7 # Internal SPI bus BMI055 gyro 8 #bmi055 -G -R 10 start 9 # ccbmi088 -G start 3.BMI055传感器代码分析(以加速度为例) 3.1 类的继承流程 （返回目录） （返回：传感器驱动流程分析3.3.1） 具体流程图如下： A. device::Device B. device::CDev C. device::SPI D. BMI055 E. BMI055_accel F. BMI055_gyro A. device Device 所有物理驱动程序(I2C, SPI)的基类 1 namespace device 2 { 3 /*Fundamental base class for all physical drivers (I2C, SPI)*/ 4 class __EXPORT /*A*/Device{ 5 virtual int read(unsigned address, void *data, unsigned count) { retu 6 virtual int write(unsigned address, void *data, unsigned count) { ret 7 uint8_t get_device_bus() { return _device_id .devid_s.bus; } 8 ... 9 } 10 } B. device CDev 任何字符设备的抽象类。 1 一般每个字符设备或者块设备都会在/dev目录（可以是任意目录，这样是为了统一）下对应 2 linux用户层程序通过设备文件来使用驱动程序操作字符设备或块设备。 3 字符设备是3大类设备（字符设备、块设备、网络设备）中较简单的一类设备、其驱动程序中 4 添加和删除 struct cdev 结构体，申请和释放设备号，以及填充 struct file_operations 结构体 5 struct