大疆C板利用BMI088传感器进行姿态解算.pdfVIP

现在要做的就是在读取BMI088传感器数据的基础上，对得到的数据进行计算得到四元数，再对四元 数计算得到 欧拉角 。这两个计算已经有轮子可用了，分别是MahonyHARSupdateIMU()函数和 get_angle()函数，详细情况请参考《RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档》中18.4.2。 《RoboMaster 开发板 C型嵌入式软件教程文档》中第18章用到了SPI+DMA来读取传感器数据， 但是我不会DMA，所以只用了SPI。官方教程里还用了Freertos来实现1ms为周期读取传感器数据， 但是我不会Freertos，但我会用TIM ，所以我用了TIM1来实现1ms为周期。 硬件环境 Robomaster 开发板C型 STLink V2 XT30电源 CubeMX配置 请参考实物教程——大疆C板读取BMI088传感器数据里的这个配置，除此之外，我们还要配置 TIM1 ，请参考《RoboMaster开发板C型嵌入式软件 教程文档》中3.4.1 ，官方文档里边分频值 16799重载值4999实现了2Hz ，我们需要1000Hz，所以分频值167重载值999。 程序代码 代码看起来比较长，不要害怕，大部分代码都是实物教程——大疆C板读取BMI088传感器数据里 的，这里就是把加速度计的程序代码和陀螺仪的程序代码写在了一起，把while(1)循环里的代码放到 了定时器回调函数HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()里，最后的MahonyAHRSupdateIMU()函数和 get_angle()函数官方文档里讲的有。 #define BMI088_ACCEL_3G_SEN 0.0008974358974f //这个数字我也不知道哪来的 #define BMI088_GYRO_2000_SEN 0.00106526443603169529841533860381f //这个数字 float BMI088_ACCEL_SEN = BMI088_ACCEL_3G_SEN; float BMI088_GYRO_SEN = BMI088_GYRO_2000_SEN; float accelerometer[3]; float gyro[3]; float quat[4] = {1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f}; fl t INS l [3] {0 0f 0 0f 0 0f} float INS_angle[3] = {0.0f, 0.0f, 0.0f}; uint8_t i = 0; uint8_t buf[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; uint8_t pTxData; uint8_t pRxData; int main(void) { //这9行代码，向地址0x7E处写入0xB6值，加速度计软件复位，使加速度计各个寄存器恢复为默认值 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); //PA4置0，片选加速 pTxData = (0x7E 0x7F); //Bit #0和Bit #1-7，Bit #0是0，表示写 HAL_SPI_Transmit(hspi1, pTxData, 1, 1000); while (HAL_SPI_GetState(hspi1) HAL_SPI_STATE_BUSY_TX); //等待SPI发送完成 pTxData = 0xB6; //Bit #8-15 HAL_SPI_Transmit(hspi1, pTxData, 1, 1000); while (HAL_SPI_GetState(hspi1) HAL_SPI_STATE_BUSY_TX); //等待SPI发送完成 HAL_Delay(1); //延时1ms HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //PA4置1，取消片选加 //加速度计复位后默认是暂停模式，这9行代码，向地址0x7D处写入0x04值，使加速度计进入正常模 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_