BMI088陀螺仪数据处理.pdfVIP

1.BMI088惯性传感器介绍 1.1传感器原理图 传感器采用3.3V供电，使用SPI/IIC通讯模式（本文采用SPI通讯协议）。 1.2传感器功能介绍 ***注：***这里提到的数据读取频率 2000Hz是陀螺仪的数据最快读取频率，其加速度计的数据最快 读取频率为1600Hz，加速度测量单位g为重力加速度，陀螺仪测量单位°/s为角度单位，这里注意角 度制和弧度制的区别，三角函数使用的是弧度制。 陀螺仪传感器内部寄存器对照表： 加速度传感器内部寄存器对照表： ***注意：***BMI088作为一款成熟的惯性器件，可以读取传感器当前工作温度，但是温度传感器挂载 与加速度计部分，这也就是说如果准备做温度补偿，需要在读取加速度计数据的同时读取温度数 据。 数据读取模式选择：读取频率、数据范围、以及滤波带宽的选择： 加速度计部分： 陀螺仪部分： 详细说明以及官方例程请见： 链接：/s/1OeIyNdDWo1UlggMcK_LXlg 提取码：6789 –来自百度网盘超级会员V4的分享 2.BMI088陀螺仪数据读取 2.1传感器初始化配置 BMI088.c文件： 1 /*!*************************************************** 2 * @file: BMI088.c 3 * @brief: 用于配置BMI088陀螺仪 加速度计的各项参数并读取数据 * @author: 4 * @date:2022/05/31 5 * @note: 6 ****************************************************/ 7 #include BMI088.h 8 #include spi.h 9 #define SPI1_ACC_Enable { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO 10 #define SPI1_ACC_Disable { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPI 11 #define SPI1_GYRO_Enable { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_ 12 #define SPI1_GYRO_Disable { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO 13 14 15 16 #define CS_GYRO 0 17 #define CS_ACC 1 18 19 20 #define BOARD_IMU 0 21 #define FLOAT_IMU 1 22 23 /* 用于读取BMI088温度数据 */ 24 #define BMI088_accel_read_muli_reg(reg, data, len) \ { \ 25 BMI088_ACCEL_NS_L(); \ 26 BMI088_read_write_byte((reg) | 0x80); \ 27 BMI088_read_muli_reg(reg, data, len); \ BMI088_ACCEL_NS_H(); \ 28 } 29 30 /*!*************************************************** 31 * @file: BMI088.c * @brief: 用于BMI088传感器中的软件延时 32 * @author: 33 * @date:2022/05/31 34 * @note: 35 ****************************************************/ 36 static void BMI088_Delay(int times