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文件名称：程序设计说明书 版本修订标识： Version. 01-2015/06/22 AGV ARM控制系统 程序设计说明书 文件状态：√ 文档标识： [] 草稿 [] 正式发布 编 制： [] 正在修改 审 核： 批 准： 日 期： 2015-6-22 ******** 有限公司 ******** 第 1 页，共 4 页 文档来源于互联网 |若有侵权联系必删 文件名称：程序设计说明书 版本修订标识： Version. 01-2015/06/05 1 产品名称及产品适用范围 产品名称： AGV ARM控制系统 产品适用范围： AGV 小车的控制。 2 产品设计要求 2.1 系统功能要求 1. 避障功能： AGV小车前端有障碍物传感器及其它防碰开关，需要采集这些开关，并且对避 障范围进行可编程控制。 2. 当前工作状态指示：三色灯、喇叭用于显示当前 AGV小车工作状态（报警、正常运行） ， 数码管用于显示报警代码。 3. 启动 / 急停 / 复位功能：复位分为基恩士复位、左右驱动复位、和单片机检测复位端； 4. 左右驱动电机控制功能：调速，方向控制，启动，减速停止，报警信号反馈，速度信号反 馈等功能； 5. 走形传感器信号采集功能： 根据反馈信息对左右轮速度控制， 完成寻轨运动， 脱轨延时报 警； 6. 左右拐弯功能：通过采集地标信号实现； 7. 牵引电机和充电电机控制功能：控制命令下达后预定时间未到达上下限位点报警； 8. 各种运动开关量信息采集功能：含北阳、极性、牵引充电限位； 9. 电压采集功能：用于低电压报警和显示当前电压值； 10. 掉电存储功能：用于存储地标信息、速度信息等参数； 11. 故障检测功能：含 LED和数码管显示，该电路仅在故障检测时候工作，需要考虑 LED和 数码管供电问题； 12. 串口通信功能：用于接收无线模块、 RFID、触摸屏数据，还可以用于用户接口来进行数 据交换； 13. 以太网通信功能：用于无线模块接口。 ******** 1 第 2 页，共 4 页 文档来源于互联网 |若有侵权联系必删 文件名称：程序设计说明书 版本修订标识： Version. 01-2015/06/05 2.2 AGV 运行过程 1. 上电：（ AGV停止状态，正常状态，无灯无音无故障报警） a. 故障检测扫描：急停未按下，走形有信号输入，防撞正常，无低电压报警，牵引棒上下 限位只有一个信号输入，电极上下限位只有一个信号输入 b. 等待启动 ( 七段数码管或触摸屏显示故障代码 ) 故障 1：急停异常（急停按钮被按下，弹出即解除故障，正常一直有信号接入） 故障 2：脱轨异常（走形 15 个点均无信号接入，正常至少有一个