工业机器人操作与运维实训（中级） 课件 【ch08】工业机器人坐标系标定.pptx

项目八工业机器人操作与运维实训(中级)工业机器人坐标系标定1+X证书制度试点培训用书 01工具坐标系标定 工具坐标系标定01了解工业机器人坐标系的分类为了确定工业机器人的位置和姿势(位姿)在工业机器人上或空间中进行定义的位置指标系统就是坐标系，在示教编程的过程中经常使用关节坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系、世界坐标系和用户坐标系。 工具坐标系标定01了解工业机器人坐标系的分类1关节坐标系关节坐标系是每个轴相对于原点位置的绝对角度。在关节坐标系下，工业机器人各轴均可实现单独正向运动或反向运动。当工业机器人进行大范围运动，且不要求TCP姿态时，可选择关节坐标系。2基坐标系基坐标系位于工业机器人基座。它是描述工业机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。3工具坐标系工具坐标系定义了当工业机器人到达预设目标时使用工具的位置。 工具坐标系标定01了解工业机器人坐标系的分类45世界坐标系世界坐标系可定义工业机器人单元，其他坐标系均与世界坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动，以及处理具有若干工业机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。工件坐标系工件坐标系与工件相关，通常是最适合对工业机器人进行编程的坐标系。6用户坐标系当表示持有其他坐标系的设备(如工件)时用户坐标系非常有用。 工具坐标系标定02了解工具坐标系的应用工具坐标系一般应用于焊接、抛光、打磨等复杂生产工艺，工具坐标系一般采用三点法、四点法或者是六点法进行标定，工具坐标系示教如图8-1所示。 工具坐标系标定03工具坐标系标定实操序号操作步骤1根据实训指导手册使用数字万用表完成上电前的检查工作，检查各线路连接是否正常，电缆是否有破损、断开等现象2闭合工业机器人主开关，工业机器人系统完成上电工作，接通气源，并检查气动回路是否存在泄漏等现象3根据安装布局图，安装TCP标定部件4手动控制示教器，将工业机器人末端执行器的末端移动到TCP5根据实训指导手册，打开工具坐标系设置界面6根据实训指导手册，工业机器人记录接近点1位置 工具坐标系标定03工具坐标系标定实操序号操作步骤7更换工业机器人末端执行器的末端姿态并移动到TCP8根据实训指导手册，工业机器人记录接近点2位置9更换工业机器人末端执行器的末端姿态并移动到TCP10根据实训指导手册，工业机器人记录接近点3位置11确定工具坐标系计算结果并更换工具坐标系12根据实训指导手册，验证工具坐标系的正确性 02工件坐标系标定 工件坐标系标定01工件坐标系的应用工件坐标系一般应用于较复杂的焊接、物流中的生产码垛，以及形状较复杂的工件搬运码垛工作站。02确定工件坐标系坐标轴的方向 工具坐标系标定03工具坐标系标定实操序号操作步骤1根据实训指导手册使用数字万用表完成上电前的检查工作，检查各线路连接是否正常，电缆是否有破损、断开等现象2闭合工业机器人主开关，工业机器人系统完成上电工作，接通气源，并检查气动回路是否存在泄漏等现象3根据生产工艺，确定工件坐标系X轴、Y轴、Z轴的方向4手动控制示教器，将工业机器人末端移动到X/Y平面中一点5手动控制示教器，打开工件坐标系设置界面6乎动控制示教器，工业机器人记录为原点1 工具坐标系标定03工具坐标系标定实操序号操作步骤7手动控制示教器，将工业机器人末端沿X轴方向移动到一点8手动控制示教器，工业机器人记录X轴方向点29手动控制示教器，将工业机器人末端沿Y轴方向移动到一点10手动控制示教器，工业机器人记录Y轴方向点311手动控制示教器，确定工件坐标系计算结果并更换工件坐标系12手动控制示教器，验证工件坐标系的正确性 感谢观看