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第6章 焊缝跟踪技术;一、激光扫描视觉传感器原理;需标定的摄像机内参数有 (cx, cy)，sx，sy，k及f 等六个参数 ;1.激光发生器 2.CCD成像靶面 3.CCD摄像机透镜 4.被测平面 ;1.跟踪传感器 2.焊枪 3.激光扫描扇面 4.CCD 5.镜头 6.激光发生器 7.激光扫描线;二、焊缝类型识别和特征提取;V/Y型坡口接头轮廓模式示意图;三、机器人视觉跟踪系统实现;轨迹修正;激光扫描焊缝跟踪传感器;长征系列火箭贮箱箱底机器人自动焊接系统;双目视觉导引/跟踪、熔透控制传感器系统;双目视觉导引/跟踪、熔透控制传感器系统;基于视觉传感的多机器人智能化焊接系统;平面S型曲线焊缝导引/无电弧轨迹规划;平面S型曲线焊缝导引/无电弧轨迹规划过程图像处理;空间曲线焊缝导引;平面S型曲线自动导引/轨迹规划和焊接过程;19;20第6章 焊缝跟踪技术;一、激光扫描视觉传感器原理;需标定的摄像机内参数有 (cx, cy)，sx，sy，k及f 等六个参数 ;1.激光发生器 2.CCD成像靶面 3.CCD摄像机透镜 4.被测平面 ;1.跟踪传感器 2.焊枪 3.激光扫描扇面 4.CCD 5.镜头 6.激光发生器 7.激光扫描线;二、焊缝类型识别和特征提取;V/Y型坡口接头轮廓模式示意图;三、机器人视觉跟踪系统实现;轨迹修正;激光扫描焊缝跟踪传感器;长征系列火箭贮箱箱底机器人自动焊接系统;双目视觉导引/跟踪、熔透控制传感器系统;双目视觉导引/跟踪、熔透控制传感器系统;基于视觉传感的多机器人智能化焊接系统;平面S型曲线焊缝导引/无电弧轨迹规划;平面S型曲线焊缝导引/无电弧轨迹规划过程图像处理;空间曲线焊缝导引;平面S型曲线自动导引/轨迹规划和焊接过程;19;20