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双回路巡线机器人控制系统设计与实现 为了满足公司发展对自动化仓库信息的需求，提高仓库信息的效率，方便仓库管理和货物运输能力分配，本文设计并开发了一种基于巡逻线机器人管理系统的设计和开发。由该巡线机器人自主遍历整个仓储系统,遍历的同时,通过安装在机器人上的2个扫描器同时扫描上层和下层货物条码,扫描结束后回到起点,通过无线传输将货物条码数据传给主机,更新数据库,实现货物以及货位信息的自动采集和整理。 该巡线机器人需要能够容纳多个模块,如扫描器、电机、DSP、无线模块、电源模块等,从而使其体积比较庞大、且有一定的高度。因此在其巡线的过程中,极易发生脱轨及车体振荡等情况,势必会影响条码扫描器的正常扫描。因此必须设计合理的巡线控制算法,使巡线机器人能够比较精确地巡线,从而保证条码扫描器的正常扫描,为后期的数据采集、存储、传输、管理打好基础。 仓储系统是一个非常结构化的环境,各种货架的位置是固定的,并会保持相当长的时间,可以使用目前比较成熟的固定路径导引技术,如机械式导引、电磁感应式导引、光电式导引等等。同时对该仓储系统有如下2点要求:(1)巡直线运动精度高,一方面移动空间狭长,多为直线;另一方面,装载的扫描器要求机器人应该精确地跟踪导引线。(2)路径之间多交叉、垂直、结点较多、路径结构复杂。 根据以上要求,本系统采用光电式的导引装置。即使用与地面颜色有较大差别的线条做导引,使用反射式红外光