发那科机器人-R002概要.pptx

工具坐标系和用户坐标系的设置 SHANGHAI GM Dongyue Shanghai Norsom Wuhan 目录 坐标系设置介绍 工具坐标系设置 用户坐标系设置 SHANGHAI GM 一 .工具坐标系； 直角坐标系，定义TCP点的位置和姿态。 TCP: 工具中心点。 二 .用户坐标系； 程序中记录所有位置信息的参考坐标系， 用户可定义该坐标系。 SHANGHAI GM 3 坐标系设置： 坐标系设置介绍 CHEVROLET 雪 佛 兰 一、工具坐标系 1.缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。 根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上， 该位置叫工具中心点TCP(Tool Center Point)。 2.工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以 设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量 $MNUTOOLNUM。 3.设置方法： · 三点法 · 六点法 ● 直接输入法 SHANGHAI GM CHEVROLET 雪 佛 兰 方法一：三点法设置 步骤如下： 1. 依次按键操作： 【MENU】 (菜 单) -- 【SETUP】 (设定)-- F1 【Type】 (类型)-- 【Frames】 (坐标系)进入坐 标系设置界面，见画面1; TEST⁵ LINE 0 A 用 0 ABORTED SETUP Frames JOINT 100 % 「ool C 3: 4; 5: 6: 7: 8: 9: Ftame X 0 0 0 0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 Setup/ Y 0 0 口 0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 00 0 0 Three Paint 10 Comment at oat⁸ Eoai8 Active TOOL AMNUTOOLNUM[1]=1 TYPE ev F1 DE TAl [OTHER CLEAR SETIND F2 F3 F4 F5 2. 按 F3 【OTHER】 (坐标)选 择 【Tool Frame】 ( 工 具 坐 标)进入工具坐标系的设置 界面，见画面2; TYPE 1 DETAI v F1 F2 Eoat6 Eoat7 Eoatg Eoat9 SETIND F5 TESTS SE1UP Frames Frame X 7 0 0 0 0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 SHANGHAI GM 0..0 0..0 .0 0..0 0.0 lag Frame CHEVROLET 雪佛兰 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0 0 0 0 0.0 画面1 画面2 6: 8: 9: 2 4. 按 F2 【METHOD】 ( 方 法 ) , 见画面3,移动光标，选择所 用的设置方法 【Three point 】 (3 点记录)---- 三点法，按 【ENTER】 ( 回 车) 确认，进入画面4; 3.在画面1中移动光标到所需 设置的TCP 点，按键 F2 【DETAIL】 (细节)进入详 细界面； Fr s Setup/ Number:5 0 0.0 Point 2 0.0 0.0 EoaE UNINIT UNINIT UNINIT Commen t Approach Approach Approach point point 1: 2 3: ame rame Ac tive TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1 |[TYPE IIMETHOD]FRAME F1 F2 F3 F4 F5 工具坐标系设置 SE1UP Tool Frame X: V: CHEVROLET 雪 佛 兰 画面3 2 3 oirect 画面4 Frames Frame SE1UP Tool Setup/Direct Commen t point N F3 F1 F2 F4 F5 fev s 5. 记录三个接近点，用于计算TCP点 的位置，即TCP点相对于J6轴法兰 盘中心点的X,Y,Z 的偏移量； 具体步骤如下： a) 移动光标到每个接近点 (