基于固高机械臂的视觉引导控制系统.docxVIP

基于固高机械臂的视觉引导控制系统 摘要 机械臂在工业自动领域使用比较常见，而机械臂的控制系统在机械臂的使用过程非常重要的作用。一个可靠的控制系统是本文的主要课题，本文是针对固高六轴机械臂设计的控制系统。在本文，将详细介绍机械臂控制系统的上下位机基于TCP实现可靠的数据通信的一些边界问题及其解决的办法。对于运动控制算法，本文将介绍D-H的建模方法，并介绍采用几何的方法去验证正解算法的正确性。对于逆解的求解，本文将介绍几何法+代数法去求解各个轴的旋转角度。在逆解求解可能存在多组，本将介绍如何去选择一组比较合适的解。在本文中，对所有的模块的实现是基于Qt+Eigen+Opencv，这些开源库都是