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一种基于安全轨迹树网络的运动规划方法.pdfVIP

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  • 2023-11-22 发布于四川
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一种基于安全轨迹树网络的运动规划方法.pdf

    本发明公开了一种基于安全轨迹树网络的运动规划方法，包括：通过TTNET网络生成能够表示所有交通参与者的离散化可行空间的轨迹树；通过多层感知器MLP编码得到深度特征编码，自动驾驶汽车及其周围交通参与者的边界框特征和局部参考线的深度特征编码；这些深度特征编码之间经过级联后被送入空间Transformer编码器中，经过充分的特征融合，输出整体交互编码；将整体交互编码输入轨迹预测辅助与安全轨迹树网络模型，输出最终的运动规划轨迹。相较于现有方法，TTNET网络在CARLATown05闭环测试基准上的驾驶

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117094459 A (43)申请公布日 2023.11.21 (21)申请号 202311081487.6 G06N 3/045 (2023.01)

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