一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置与介质.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置与介质.pdf

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本申请公开了一种绳索牵引并联机器人控制方法、系统、装置和存储介质，用于控制绳索牵引并联机器人的八个电机，对于任意一个目标电机，所述控制方法包括：获取所述目标电机运动的当前位置；所述目标电机为最先运动的电机；以第一速度控制所述目标电机运动，当所述当前位置与预设的目标位置之间的距离差小于或者等于第一预设阈值时，将所述第一速度调整为第二速度；其中，所述第二速度小于第一速度。本方法可以减少绳索牵引并联机器人存在的运动卡顿、不畅的现象。本申请可广泛应用于绳索牵引并联机器人技术领域。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117103265 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311138203.2 (22)申请日 2023.09.01 (71)申请人深圳市智能机器人研究院地址 5