机电一体化系统设计.pptxVIP

机械系统设计 机械系统是机电一体化系统最基本要素 ， 主要 包含执行机构、传动机构和支承部件 ， 以完成要 求动作 ， 传递功率、运动和信息 ， 支撑连接相关 部件等 。一部机器必须完成相互协调若干机械运 动 。每个机械运动可由单独控制电机、传动件和 执行机构组成若干个子系统来完成 ， 若干个机械 运动由计算机来协调与控制。 机电一体化系统设计 第1页 第一节 机械系统数学模型建立 一 、机械移动系统 机械移动系统基本单元是质量(M) 、 阻尼(C)和弹簧(K)， 建立机械移动系统数学模型基本原理是牛顿第二定律。 牛顿第二定律： 物体加速度跟物体所受合外力F成正比 ， 跟 物体质量成反比，加速度方向跟合外力方向相同 。 F=m a 经过拉氏变换 ， 得到系统传递函数 机电一体化系统设计 第2页 m2i2+c(i2-i)+k1(x2-x1)+k2x2=f(t) ms2x(s)+cs[x(s)-x2(s)]+k[x1(s)-x2(s)]=0 m2s2x2(s)+cs[x2(s)-x1(s)]+k[x2(s)-x1(s)]+k2x2(s)=F(s) 机电一体化系统设计 第3页 机电一体化系统设计 第4页 二 、机械转动系统 机械转动系统基本单元是转动惯量(J) 、 阻尼(C)和弹簧 (K) ， 建立机械移动系统数学模型基本原理仍是牛顿第二定律。 这里 ， θ(t)为转角 ， T(t）为扭矩。 经过拉氏变换 ， 得到系统传递函数 机电一体化系统设计 第5页 机电一体化系统设计 第6页 其中Ti为i轴输入转矩 ， T ’i为i轴负载转矩ωi为i轴角速度 。 对于一对啮合齿轮轴来说 ， 因为轴II输入转矩是从轴I上负载 转矩取得 ， 且与他们转速(齿轮半径或齿数 ， 传动比)成反比， 所以有 1 、转动惯量折算 依据动平衡原理 机电一体化系统设计 第7页 三 、基本物理量折算 2 、粘性阻尼系数折算 机械系统相对运动元件之间