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机器人伺服电机输出轴密封的密封设计 水下船体表面清洁机器人主要由交流电子执行装置、磁强系统、检测和管理系统以及清洁操作装置组成。该机器人在水下船体表面上,按照一定的运动轨迹,一边移动一边进行清刷作业。该机器人的密封设计是其研制的瓶颈问题之一,特别是伺服电机输出轴可供动密封用的轴向尺寸不足4 mm,采用常规的O形圈密封、机械密封和磁流体密封难以满足设计要求。对于轴向尺寸不足4 mm的动密封设计,从国内外查新报告来看目前尚未见到报导。为此,本文作者从水下作业环境、作业性质的特点,以及工作的可靠性等方面考虑,开展了水下船体表面清刷机器人密封设计的研究。 1 水下机器人的静压设计 水下机器人的密封分为静密封和动密封2种。其中机器人的控制箱采用静密封,而伺服电机则既有静密封,又有动密封。 1.1 压力的海水泄漏 机器人控制箱的静密封,采用接触密封法,即在上下箱体彼此相接的两表面间,夹一个具有很高机械强度和弹性的辅助元件,将已有的间隙塞满,阻止有压力的海水通过间隙进入。机器人控制箱上下箱体间采用橡胶垫(材质为丁腈橡胶5080)进行密封,上下箱体间通过螺栓和螺母施加的压缩力使得橡胶垫压缩,而橡胶垫具有变形复原性,从而产生自动的压紧力效应,使得上下箱体间的间隙趋于0,达到阻止泄漏的目的。控制箱输出电缆封头的密封采用填料密封的形式。当拧紧螺母时,给橡胶垫施以压力,橡胶垫在压力作用下将电缆挤紧,就实