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机器人实训报告 机器人实训报告 - - M-6iB 机器人+PLC+机器人 IO+CCLINK 从站 D 一、项目要求 1、 要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬运任务； 2、 采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC 通过机器人IO(CRM2A 和 CRM2B)与机器人进行通讯； 3、 通过PLC 启动机器人作业(机器人主程序命名为：PNS010（4 PNS0108（2 班）)；  1 班）， 4、 通过触摸屏编程实现人机界面（包括启动机器人任务，暂停，恢复，单步，连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示当前做到第几步）； 5、 本设备作为 CCLINK 从站(FX3U-64CCL)，与 F 组主站进行通讯。从站每完成一步通知主站，主站执行下一步。 二、系统设计说明书要求 1、 画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、 列出 PLC 及机器人 I/O 分配表； 3、 画出电路原理图； 4、 画出气动原理图； 5、 机器人任务编程； 6、 列出 PLC 及机器人 I/O 分配表，编写 PLC 程序（包括注释）； 7、 写出调试流程并按流程工作； 8、 完成全部实践文件，现场测试与答辩； 9、 实践的心得与建议； 10、 参考资料。 目录 任务书: 一、项目要求 2 二、系统设计说明书要求 2 实训报告： 一、系统框图及功能描述 3 （一）系统框图 3 （