智能小车报告.pdf

J I A N G S U U N I V E R S I T Y 蓝牙智能小车 专 业：测控技术与仪器 班 级： 测控 1301 小组成员： 何凯旋 学 号：11 23 10 15 2016 年 4 月 蓝牙智能小车创新课程 目录 摘要 1 第一章蓝牙智能小车简介 2 第二章蓝牙智能小车机械结构 3 第三章蓝牙智能小车电路 6 3.1 系统原理框 6 3.2 电机驱动模块 6 3.3 信号检测模块 7 3.4 主控电路模块 8 第四章蓝牙智能小车软件结构 9 4.1 主程序程序 10 4.2 循迹流程 11 4.3 红外避障流程 13 4.4 遇到的困难和解决办法 15 蓝牙智能小车创新课程 第五章心得体会 17 蓝牙智能小车创新课程 致谢 17 蓝牙智能小车创新课程 摘要 智能车辆作为现代社会的新产物， 以及在智能车辆基础上开发出来的产品已 成为自动化物流运输、 柔性生产组织等系统的关键设备， 智能小车的研究和开发 正成为广泛关注的焦点。 这次创新课程， 我们小组主要对蓝牙智能小车进行设计， 利用了循迹传感器实现了循迹功能， 利用红外传感器实现了避障功能， 并将循迹 和避障功能结合起来，完成了小车循迹跑一周并避障。 关键词 ：蓝牙智能小车 循迹传感 红外传感 循迹避障功能 1 蓝牙智能小车创新课程 第一章 蓝牙智能小车简介 机器人可以分为三部分——传感器部分、控制器部分、执行器部分。 控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统 （软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。 好比人的大脑。 执行器部分： 驱动机器人做出各种行为， 包括发出各种信号 （点 亮发光二极管、 发出声音） 的部分， 并且可以根据控制器部分的信号调整自己的 状态。 对机器人小车来说， 最基本的就是轮子。 这部分就好比人的四肢一样。 传 感器部分： 机器人用来读取各种外部信号的传感器， 以及控制机器人行动的各种 开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。 无线部分：用蓝牙从机的TTL接口接 收信号反馈给单片机，还可以通过电脑的无线局域网网卡来控制路由器的 TTL 串口来控制单片机的状态。由于蓝牙模块容易得到且接口方便，电压可以用