基于SLAM的机器人室内自主定位导航设计.docx

基于SLAM的机器人室内自主定位导航设计 摘要 近年来，移动机器人在各种领域发挥出色的表现。根据人们的需求，目前移动机器人需要更智能化，在各种未知环境中自主定位与导航成为移动机器人研究领域的热点。在未知环境中定位导航所需的核心技术为同时定位与建图（Simultaneous Localization And Mapping），只有将SLAM技术运用到移动机器人上，移动机器人才真正智能化。 本文首先阐述了移动机器人自主定位导航与SLAM技术的关系。机器人可以自主定位导航有两种情况：一种是给定地图后定位导航，另一种是在未知地图的条件下定位导航。根据实际情况，机器人面临的更多是未知环境，此时需要运用