数字pid控制算法-教育文化-.pptxVIP

第五章数字PID控制算法 之一 杨根科 上海交通大学自动化系 2005年9月 上海交鱼大学 内容提要 。概述 。准连续PID控制算法 。对标准PID算法的改进 。PID调节器的参数选择 · 小结 上 海交鱼大学 。按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为 PID(Proportional-Integral-Differential)调节器 ·PID 调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一 种调节方式，其调节的实质是根据输入的偏差值，按 比例、积分、微分的函数关系进行运算，其运算结果 用于输出控制。 ·在实际应用中，根据具体情况，可以灵活地改变PID 的结构，取其一部分进行控制 上海交鱼大学 概述 概述(2) ·PID 调节器的优点 *技术成熟 ★易被人们熟悉和掌握 ★不需要建立数学模型 ★控制效果好 上 海交鱼大学 概述(3) ·PID 控制实现的控制方式 ●模拟方式：用电子电路调节器，在调节器中，将被测信 号与给定值比较，然后把比较出的差值经PID电路运算后 送到执行机构，改变给进量，达到调节之目的。 ●数字方式：用计算机进行PID运算，将计算结果转换成 模拟量，输出去控制执行机构。 上海交通大学 准连续PID控制算法 。模拟PID调节器 K, 十 u Ki/s + K₄s 上海交鱼大学 y 对象 w + e ·比