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基于PVC凝胶人工肌肉驱动的仿生鱼尾研究 摘 要 鱼类相比传统螺旋桨式水下机器人具有机动性高、推进效率高、隐蔽性高等优点，逐渐成为水下机器人的模仿对象，而基于PVC凝胶人工肌肉的仿生鱼相比传统电极驱动机器鱼具有运动灵活、柔性高、噪声低的优点，使其在军事、民用、商用等领域具有广阔的应用前景，故其将成为未来水下机器人的一种发展趋势。 本文从仿生鱼尾驱动材料制备出发，制订了一套规范化、大批量PVC凝胶人工肌肉制备工艺，可获得高性能、高稳定性的PVC凝胶人工肌肉；测量了PVC凝胶人工肌肉的介电常数、弹性模量等材料属性，通过电场-应力-应变关系函数表征了PVC凝胶人工肌肉的驱动性能，并从材料聚合度、