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第3章 ABB工业机器人离线编程 6/29/2019 熟悉ABB机器人的离线编程 。 掌握通过机器人信号控制虚拟设备的方法 。 2 . 技能目标 能够正确安装RobotStudio软件 。 能够建立简单工作站并生成系统 。 能够使用虚拟示教器进行示教编程 。 能够通过模拟仿真优化工作站布局 。 3 . 情感目标 严谨认真 、创新思维 。 合作学习 、 团结协作 。 RobotStudio软件是ABB公司开发的一款优秀的工业机器人离线编程仿真软件 ， 有 效地降低了用户购买和实施机器人解决方案的总成本 。RobotStudio采用了ABB VirtualRobot技术 ， 在使用软件之前首先要了解安装Robot 置的要求 ， 同时掌握如何正确安装和使用Robot Studio 。 Studio对计算机系统基本 一 、计算机配置要求 为确保RobotStudio正确安装以及运行 ， 用户计算机配置建议满足表3- 1中条件 。 二 、软件安装须知 在安装Robot Studio之前 ， 需要获得计算机上的管理员权限 。Robot Studio分为基 本版和高级版两种功能级别 。基本版提供所选的Robot Studio功能 ， 如配置 、编程和运 行虚拟示教器 。还可以通过以太网对实际控制器进行编程 ， 配置和监控等在线操作 。高 级版提供Robot Studio所有的离线编程功能和多机器人仿真功能 ， 高级版中包含基本版 中的所有功能 。要使用高级版需要激活 。 ① CAD导入 。 ② 自动路径生成 。 ③ 自动分析伸展能力 。 ④ 碰撞检测 。 ⑤ 在线作业 。 ⑥ 模拟仿真 。 RobotStudio可以实现以下主要功能： ⑦ 应用功能包 。 登录www .robot studio . com 网站 ， 点击Downloads ， 选择RobotStudio版本进行下 载 。 二 、软件安装 下载软件后 ， 将软件安装包 进行解压操作 。打开文件夹中的“ setup ”， 进行软件 的安装 ， 如图3-2所示 。 一 、软件下载 图3-2 软件安装 安装完成后 ， 桌面上会显示RobotStudio 的图标 ， 第一次双击图标 ， 弹出激活 RobotStudio 的提示 ， 如图3-8所示 ， 可以选择“单机许可证 ”或者“ 网络许可证 ”。软 件提供30天的全功能高级版免费试用 ， 30天后 ， 如果还未进行授权操作的话 ， 则只能使 用软件基本版的功能了 。 选择软件安装语言 ， 如图3-3所示. 图3-8 激活RobotStudio 图3-3 选择安装语言 机器人工作站是指使用一 台或多台机器人 ， 配以相应的周边设备 ， 用于完成某一特 定工序作业的独立生产系统 ， 也叫机器人工作单元 。一般工业机器人工作站由工业机器 人 、控制系统 、末端执行器 、夹具和变位机 、工件等组成 。本任务以机器人激光焊接为 背景 ， 介绍如何搭建一个IR120紧凑型工业机器人最小系统 。 RobotStudio软件界面主要包括菜单栏 、用户界面 、子菜单三个部分 ， 如下图3-9所 示 。 图3-8 RobotStudio软件主界面 一 、软件界面 二 、工作站快捷操作方式 使用键盘和鼠标进行工作站简单视图操作的方法如表3-2所示 。 三 、软件的主要快捷键操作 软件的主要快捷键操作如表3-3所示 。 【实践操作】 一 、建立机器人工作站 1. 打开软件 桌面双击图标 ， 打开RobotStudio软件 ， 如图3- 10所示 。 2 . 选择创建空工作站 选择“新建 ”中选择“空工作站 ”， 点击右侧“创建 ”空工作站 ， 进入图3- 11界面 一 、建立机器人工作站 3 . 导入ABB工业机器人到工作站 单击“基本 ”菜单栏中的“ABB模型库 ”如图3- 12 ， 选中IRB120型工业机器人 。 4 . 为工业机器人添加工装和工件 采用与导入工业机器人相同方法 ， 为系统添加工装和工件 ， 如图3- 14所示 。单击“ 本 ”菜单栏中选择“导入模型库 ”→“设备 ”→“tra in ing object ”中的“my tool ” “curving thing ”。 5 . 将MyTool安装到机器人上 添加完成后在工具栏左侧的“布局 ”中生成工作站及工具 ， 如图3- 15所示 ， 右击 “My tool ”下拉中“安装到 ”， 把工具安装到指定的工作站机器人上 ， 如图3- 16所示 点击“是 ”完成 。 一 、建立机器人工作站 6 . 设置Curving thing的位置 鼠标右键单击“Curving thing ”， 选择设定位置 ， 如图3- 17所示 ， 在弹