自动控制原理 第3章.pptxVIP

会计学;3.1动态和稳态性能指标;

图3-1典型输入信号;22斜..坡斜函数坡,也函称数速度((函速数度(度见函图3数-数1())b))，其时域表达式为;33加..速加度函速数度(度见函图3数-数1(c))的时域表达式为;44脉..冲脉函数冲(见函图数3数-1(d))的时域表达式为;

55..正弦函数

正弦函数(见图3-1(f))的时域表达式为;动11动..态动过态程过和程稳态过程;22稳..态稳过程态(稳过态程响应),是指当时间t趋近于无穷大时,系统输出状态的表现形式。它表征系统输出量最终复现输入量的程度,提供系统有关稳态误差的信息,用稳态性能来描述。;33稳..定11是..控33制动系统态能性够运能行和的首稳要态条件性,因能此只有当动态过程收敛时,研究系统的稳态性能才有意义。;

图3-2动态性能指标;动上延态升迟性时能间t指d:标若指通响常应有曲以线下不第几超一种过次:稳达态到值稳,态上值升的时一间半指所响需应的曲时线间从。稳态值的10%上升到90%所需的时间;对于有振荡的系统,上升时间定义为响应从零第一次上升到稳态值所需的时间。上升时间越短,响应速度越快。

峰值时间ttpr::指阶跃响应曲线超过稳态值,到达第一个峰值所需要的时间。

调节时间ts:在响应曲线的稳态线上,用稳态值的百分数(通常取5%或2%)作一个允许误差范围,响应曲线达到并永远保持在这一允许误差