ABB工业机器人现场编程—工业机器人系统的组成.pptxVIP

任务3工业机器人系统的组成

机器人-环境交互系统传感部分机械部分控制部分三大部分工业机器人的基本组成

一工业机器人的基本组成驱动系统是按照控制系统发出的控制指令将信号放大，驱动执行机构运动的装置。作用：给工业机器人提供动力。交流伺服电机驱动方式：电动、液压、气动，也可相互组合驱动。

一工业机器人的基本组成机械结构系统：机座、臂部、腕部和手部（也称末端执行器）构成。机座是工业机器人的基础部件，承受相应的载荷，机座分为固定式和移动式两类。臂部是支撑腕部和末端执行器的部件。由动力关节和连杆组成。

一工业机器人的基本组成腕部是连接臂部和末端执行器的部件，调整末端执行器方位和姿态。末端执行器是机器人直接执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器：机械夹紧、真空抽吸、液压夹紧、磁力吸附等。特殊工具：焊枪、喷枪等。

一工业机器人的基本组成控制系统是机器人的大脑，支配着机器人按规定的程序运动，并记忆人们给予的指令信息，同时按其控制系统的信息控制执行机构按规定要求动作。图示为ABB第二代IRC5紧凑型控制器。IRC5紧凑型控制器

人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。可分为：指令给定系统和信息显示装置。主流机器人大多采用示教器作为人机交互的桥梁。一工业机器人的基本组成ABB机器人示教器

一工业机器人的基本组成机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的