玻璃搬运机器人设计说明书最终.docVIP

五自由度

玻璃搬运机器人

设计说明书

目录

1．任务描述??3

2．自由度分解和坐标系的选择??4

3.玻璃搬运机器人的结构设计??5

4.玻璃搬运机器人的技术参数和气动原理图??9

7.控制系统??10

8.设计与感受.??18

9.参考文献??19

一．任务描述

该设计的目的是为了设计一台五自由度玻璃搬运机器人，主要对五自由度玻璃搬运机器人的机械结构部分进行设计和分析。

设计机器人大体上可分为两个阶段：

1、系统分析阶段

根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任务；

分析机器人所在系统的工作环境；

根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由度、信息的存储量、计算机功能、动作精度的要求、所能抓取的重量、容许的运动范围、以及对温度、震动等环境的适应性。

2、技术设计阶段

根据系统的要求确定机器人的自由度和允许的空间工作范围，选择机器人的坐标形式；

拟订机器人的运动路线和空间作业图；

确定驱动系统的类型；

选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计；

下面结合设计的基本要求和基本原则确定本系统的方案见图2-1。

图2-1玻璃搬运机器人的总体方案图

二、自由度描述和坐标系的选择?

2.1?自由度和坐标系的选择

机器人的运动自由度是指各运动部件在三维空间相当于固定坐标系所具有的独立运动数，对于一个构件来说，它有几个