43李雅普诺夫稳定判据.pptxVIP

4.3李雅普诺夫稳定判据4.3.1预备知识1.标量函数的正定性标量函数的正定性定义如下：1）当时，；当时，则称是正定的；2）若除原点和某些状态下为零，而其余部分都大于零，则称为半正定的；3）若是正定的，则称是负定的；4）若是半正定的，则称是半负定的；5）若既可以是正值,也可以是负值,则称是不定的。43李雅普诺夫稳定判据全文共49页，当前为第1页。

根据上述定义容易检验下列标量函数的正定性1）=是正定的；2）=是半正定的,因为当时，=0；3）=－()是负定的；4）=-是半负定的；5）=是不定的，因为当，时，，而当，时，。43李雅普诺夫稳定判据全文共49页，当前为第2页。

2．二次型标量函数及其正定性条件若(4.32)则称为二次型标量函数。其中P一般表示为实对称矩阵，即。43李雅普诺夫稳定判据全文共49页，当前为第3页。

若P表示为实对称矩阵，二次型标量函数的正定性可以用塞尔维斯特(Sylvester)准则判别。该准则叙述如下：塞尔维斯特准则：记P的主子行列式为……(4.33)二次型标量函数为正定的充要条件是矩阵P的所有主子行列式为正，即:……(4.34)43李雅普诺夫稳定判据全文共49页，当前为第4页。

二次型标量函数为负定的充要条件是矩阵P的各阶主子式满足：=(4.35)43李雅普诺夫稳定判据全文共49