平衡车，卡尔曼滤波，避障，直线牵引.docVIP

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摘要

自平衡车是一种基于倒立摆原理实现的轮式机器人，其具有体积小，转向反应快，续航能力好等优点。对于其的研究有助于开发新型的交通工具载人平衡车，有助于缓解城市拥堵与废气污染等问题。

本文根据毕业设计任务书的要求，本文设计了一种基于位置PID算法的平衡车，本设计以STM32F103ZET6为核心控制芯片，该设计采用了模块化设计思想，对可以实现一定负载承重的平衡车进行了软件与硬件方面的设计。本文首先是进行对平衡车的运动进行数学建模并加以分析，然后比较各种PID算法的优劣，确定合适的PID算法。在角度采集方面，由于可能会出现较大的抖动导致角度变化过大，