智能控制第2 递阶智能系统PPT.pptxVIP

第2章 递阶智能系统;2.1递阶智能系统概述;结构;2.2递阶智能机器的一般结构;1、组织级

根据贮存在长期存储内的本原数据集合，组织器能够组织绝对动作、一般任务和规则的序列。换句话说，组织器作为推理机的规则发生器，处理高层信息，用于机器推理、规划、决策、学习（反馈）和记忆操作;组织级;2、协调级

协调级是上（组织）级和下（执行）级间的接口，承上启下，并由人工智能和运筹学共同作用。协调级借助于产生一个适当的子任务序列来执行原指令，处理实时信息。这涉及短期存储器（如缓冲器）内决策与学习的协调。;分配器;协调器;3、执行级（Executionlevel）

执行级是递阶智能控制的最底层，要求具有较高的精度但较低的智能；它按控制论进行控制，对相关过程执行适当的控制作用。

递阶智能控制理论归纳如下：

智能控制理论可被假定为寻求某个系统正确的决策与控制序列的数学问题，该系统在结构上遵循精度随智能降低而提高（IPDI）的原理，而所求得序列能够使系统的总熵为最小。;执行级;2.2递阶智能系统的原理和结构;一、组织级原理和结构1、机器推理

机器推理（MR）是编译输入指令，与相关活动集、产生式规则以及构成系统推理机的程序之总合。;2、机器规划

机器规划（MP）是执行预定工作所需要的完备的和可兼容的有序活动之形式化表示。机器规划包含对主动非重复本原活动事件进行排序，拒绝非兼容有序活动，在可兼容有序非重复事件的信息串中插入重复事件的有效序列，检查全部规划的完整性和组织情况。;3、机器决策;4、机器学习和反馈

机器学习与反馈（MLF）是对不同的单一的和派生的值函数进行计算，这些函数与执行需求工作有关，并通过学习算法更新各个概率。在完成所需工作和从低层至高层选择反馈的通讯之后，机器反馈功能就被执行了。;5、机器记忆交换

机器记忆交换（MME）是对组织级的长期存储器进行信息检索、储存和更新。检索是在机器推理和机器规划期间进行的，而储存和更新是在机器决策和需求工作被实际执行之后进行的。

以上5种功能，前3种功能与自顶向下的局部目标有关，而后2种功能与自底向上的局部目??有关。;二、协调级原理和结构

协调级由不同的协调器组成，每个协调器由微型计算机来实现。图给出协调级结构的一个候选框图。一旦由组织级产生和选择的最好任务序列（完备规划）被送到协调级，就提供了全部必要的细节，成功地执行了所选规划。在有可能达到最小时间性能指标的地方，执行并行任务。该结构在横向上能够通过分配器实现各协调器间的数据共享。;三、执行级原理和结构

执行级执行由协调级发出的指令。根据具体要求对每个控制问题进行分析。因此，不存在一种通用的结构模型能够包括执行级的每项操作。尽管如此，执行级还是由许多与专门协调器相联接的执行装置组成的。每个执行装置由协调器发出的指令进行访问。可见，协调级模型维持了递阶结构;执行级执行由协调级发出的指令。对智能机器人系统，执行级的执行装置包括：视觉系统

（VS）、传感系统（SS）、带有相应抓取装置（GS）的操作机（MS）。;递阶智能系统结构图;汽车自主驾驶系统;2、硬件组成

1）主控计算机和接口

负责驾驶控制和环境识别的计算工作2）执行机构

步进电机驱动和液压驱动3）传感器

环境传感器（摄像头）、车体姿态传感器和自动驾驶执行部件传感器;3、实时操作系统

确保系统的实时性和可靠性，选用嵌入式实时操作系统

4、软件设计和系统的实时性

任务优先级设置和抢断式任务调度

基于系统时钟的软件同步机制

分布式共享数据存储;二、系统的递阶结构

四个层次：任务规划、行为决策、行为规划和操作控制。另外包括车辆状态与定位信息和系统监控两个独立功能模块。;1、操作控制层

把来自行为规划层的规划轨迹转化成各执行机构动作，并控制各执行机构完成相应动作，是整个自主驾驶系统的最底层。它由一系列传统控制器和逻辑推理算法组成，包括车速控制器、方向控制器、刹车控制器、节气门控制器、转向控制器及信号灯/喇叭控制逻辑灯组成。;2、行为规划层

是行为决策层和操作控制层之间的接口，负责将行为决策层产生的行为符号，转换成操作控制层的传统控制器所能接受的轨迹指令。行为规划层的输入是车辆状态信息、行为指令以及环境感知系统提供的可通行路面信息。

当车辆行为发生改变或可通行路面信息处理结果更新时，行为规划层各模块被激活，监督当前行为的执行情况，并根据环境感知信息和车辆当前状态重新进行行为规划，为操作控制层提供车辆期望速度和期望运动轨迹等指令。;3、行为决策层

常见车辆行为：起步、停车、加速前进、恒速前进、躲避障碍、左转、右转、倒车等。

行为决策层根据环境感知系统获得的环境信息、车辆当前状态以及任务规划的任务目标，采取恰当行为，保证顺利完成任务。;4、任务规划层

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