计算机控制技术期末复习题详解.docx

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已知被控对象的传递函数为

G?s?? 10

c s（0.1s?1)

采样周期T=0.1s，采用零阶保持器。要求

针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的D?z?，并计算输出响应y(k)、控制信号u(k)和误差e(k)序列，画出它们对时间变化的波形。

针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统的D?z?，并计算输出响应y(k)、控制信号u(k)和误差e(k)序列，画出它们对时间变化的波形。

解：广义脉冲传递函数为

1?e?Ts 10 100

G(z)?Z( ? )?(1?z?1)Z( )

s s(0.1s?1) s2(s?10)

? 10Tz?1(1?z?1)2

? 1

1?z?1

? 1 )(1?e?10Tz?1)

最少拍无纹波设计步骤：1）根据广义对象的传递函数确定参数N（分母多项式的幂次）M（分子多项式的幂次）d=N-M延时w在所有零点的总数（不包括无穷远的零点）v在z平面的单位圆上或圆外极点的个数j在z平面的单位圆上极点的个数

最少拍无纹波设计步骤：

1）根据广义对象的传递函数确定参数N（分母多项式的幂次）

M（分子多项式的幂次）

d=N-M延时

w在所有零点的总数（不包括无穷远的零点）

v在z平面的单位圆上或圆外极点的个数j在z平面的单位圆上极点的个数

q(输入类型)

已知N=2，M=2

所以d=0

w=1(即分子多项式中的(1?0.717z?1))v=1，j=1；

q=2(单位速度输入)

2）确定F1(z)和F2(z)的幂次m和n

m?w?d

n?v?j?max(j,q）

m?w?d?1

n?v?j?max(j,q）?2

所以：

1

F(z)?f

F(z)?1?f z?1?f

2

21

11

z?1?f

12

z?2???f

1m

z?m

F(z)?1?f

1

F(z)?f

11

z?1

22

z?2???f

2n

z?n

2

21

z?1?f

22

z?2

3）确定Фe(z)

?v?j

(1?az )?(1?z

?(z)?1??(z)??? (1?az?1)?(1?z?1)max(j,q)F(z)

?v?j

?

?(z)?

e

?

?

?1

?

?1max(j,q)

?

i?1

)

i

?

F(z)

1

e

??

i

1

i?1

??

?(1?z?1)2(1?f

11

z?1)

?1?(f

11

?1)z?1?f

11

z?2?f

11

z?3

(1?z?1)(1?0.368z?1)

.

最少拍无纹波设计步骤：1）根据广义对象的传递函数确定参数N（分母多项式的幂次）

M（分子多项式的幂次）

d=N-M延时

w在所有零点的总数（不包括无穷远的零点）

v在z平面的单位圆上或圆外极点的个数j在z平面的单位圆上极点的个数

q(输入类型)

确定F1(z)和F2(z)的幂次m和n

m?w?d

n?v?j?max(j,q）

已知N=2，M=2所以d=0

w=1(即分子多项式中的(1?0.717z?1))

v=1，j=1；

q=1(单位阶跃输入)

m?w?d?1

n?v?j?max(j,q）?1

所以：

F(z)?1?f

1 11

z?1?f

12

z?2???f

1m

z?m

F(z)?1?f

1 11

z?1

F(z)?f

2

z?1?f

21 22

z?2???f

2n

z?n

F(z)?f

2

z?1

21

4）确定Ф

4）确定Ф(z)

?(z)?z

?d

??w

?(z)?z?

d

?

w

??

(1?bz

i

?1

?

?

?

(1?bz )?F(z)

?1

i

?

?

2

?

)?F(z)

i?1

i?1

?

2

?(1?0.717z?1（) f

21

z?1?f

22

z?2）

?f

21

z?1?（f

22

?0.717f）z?2?0.717f

21

22

z?3

5）根据关系?(z)?1??(z)使等式两边同幂次的

e

系数相等，解出F1和F2中的系数。

?

?1?2