《清华综合课件》 系统方案设计 第十章 机械系统.pptxVIP

第十章机械系统动力学掌握等效动力学模型建立方法； 掌握机械系统速度波动的调节方法，包括周期性和非周期性速度波动调节；掌握飞轮调速原理与飞轮设计。

第十章机械系统动力学 机械系统一般由原动机、传动机构和执行机构组成。研究机械系统动力学目的：构造系统力学参量和运动学参量之间的联系。建立机械系统等效动力学模型。减小机械速度波动。

10.1作用在机械中的外力和机械的运转过程10.1.1作用在机械上的力驱动力工作阻力

1、驱动力：原动机发出的力(力矩)。常用原动机有：内燃机、直流电动机、交流电动机机械特性：机械的力学参数(力或力矩)与运动参数(位移、速度、加速度)之间的关系。例如：a、内燃机发出的驱动力是活塞位置的函数；b、电动机发出的驱动力矩是转子角速度的函数。

1、驱动力：原动机发出的力(力矩)。 下图分别为直流并激电动机、直流串激电动机和交流异步电动机的机械特性曲线

2、工作阻力：系统工作时需要克服的工作负荷。（1）起重机、车床等：工作阻力是常数(在一段工作过程中)(2)往复式压缩机、内燃机：工作阻力是原动件位置的函数（3）鼓风机叶轮所受空气阻力： 工作阻力是执行件速度的函数（4）球磨机、粉碎机：工作阻力是时间的函数

10.1.2机械的运转过程机械系统的运转过程分为三个阶段：启动、稳定运转和停止。

10.1.2机械的运转过程

10.1.2机械的运转过程

10.1.2机械的运转过程机械系统的动能方程：1、启动阶段：原动件的速度(或角速度)从零逐渐增加，直到开始稳定运转。

10.1.2机械的运转过程2、稳定运行阶段：原动件速度保持常数(称匀速稳定运转)原动件围绕某一恒定的平均值作周期性速度波动(称变速稳定运转)。在一个周期内任一时间间隔中，输入功与总耗功不一定相等。

10.1.2机械的运转过程停车阶段：– 原动件从正常转速下降到0。启动阶段和停车阶段统称为机械系统的过渡过程。

10.2 机械的等效动力学模型10.2.1等效动力学模型的建模方法1、等效动力学建模原理：动能不变原则：等效构件的质量或转动惯量所具有的动能等于整个系统的动能之和。功(功率)不变原则：作用在等效构件的等效力、等效力矩所作的功(或功率)等于整个系统的所有力、力矩所做功(或功率)之和。

10.2 机械的等效动力学模型

2、等效力矩 求等效力矩遵循的原则：作用在各构件上的外力和外力矩所作功(功率)之和等于作用在等效构件上的等效力矩（或力）所作功(功率)。–选转动构件为等效构件，根据功率等效原则：等效力矩：

小结：1〕Me是等效力矩，是机构位置的函数；2〕等效力矩Me为正时，为等效驱动力矩；为负时，为等效工作阻力矩。2〕Me同各构件与等效构件的速比有关；3〕Me与机构所受到的外力、外力矩直接相关。4〕Me是假设的力矩，实际并不存在，不是合力矩。5〕若所受外力不变，定传动比机构的等效力

3、等效转动惯量 求等效转动惯量的原则：等效构件所具有的动能等于整个系统的动能之和。根据动能等效原则：等效转动惯量：小结（1）Je是机构位置的函数；Je同各构件与等效构件速比的平方有关；Je是假想的转动惯量；定传动比机构的等效转动惯量Je是常数

4、举例求曲柄滑块机构中曲柄上的等效力矩。–选曲柄为等效构件，利用功率等效原则：等效力矩：等效转动惯量：

10.3系统的运动方程及求解常用的机械运动方程有两种形式：能量式运动方程力、力矩式运动方程

10.3.1能量形式的运动方程根据动能定理：–以转动等效构件为例。设等效构件由位置1运动到位置2，等效构件运动方程的能量形式：或

10.3.2 力矩形式的运动方程写成微分形式:将式中，等效构件运动方程式的力矩形式：如果Je为常数，

10.3.3机械运动方程的求解 以等效构件为转动构件，等效力矩和等效转动惯量为机构位置函数的情况为例。已知 ，求解机械的真实运动。采用机械系统运动方程的能量形式。

1.等效构件的角速度

2.等效构件的角加速度

3.系统的运动时间

10.4 机械系统的周期性速度波动及其调节方法1.周期性速度波动产生的原因机械系统在稳定运动工作状态下运转时，由于等效力矩和等效转动惯量的周期性变化引起的速度波动。–产生速度波动的主要原因有：作用在各构件上的外力（包括驱动力和工作阻力）发生变化；各构件的m和J在不同位置对原动件所产生的惯性影响不同。

10.4 机械系统的周期性速度波动及其调节方法速度波动的危害： 1)在机器各运动副中引起附加动压力，降低机器效率和工作的可靠性。 2)在机器中引起弹性振动，影响机器的强度、寿命和消耗部分动力。3)影响机器进行的工艺过程，使产品质量下降。2.速度波动程度的衡量指标

在周期T内的平均角速度：或为一个循环中等效构件的转角。 工程计算中