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航空电动绞车缠绕机构变张力控制系统

严霜;廖俊必;林传华

【摘要】航空电动绞车主要用于极端条件下人员救援或物资运送，为保证安全工作,需加装钢缆缠绕机构张力控制系统.文中提出了一种基于绞车滚筒和张力轮速度差实现的实时变张力控制方案，主要介绍了单片机信号采集处理和电机驱动控制模块,重点解决了单片机PWM控制信号产生以及电机低速平稳性问题.实验证明,该系统可根据实时信号灵活控制张力有无及方向,具有结构简单、重量轻等特点，特别是对于高性能轻型起吊机有普遍意义.

【期刊名称】《中国测试》【年(卷)，期】2010(036)003【总页数】4页(P73-75,85)【关键词】航空电动绞车;变张力控制;直流力矩电机;PWM技术;单片机【作者】严霜;廖俊必;林传华

【作者单位】四川大学制造学院，四川，成都,610065泗川大学制造学院，四川，成

都,610065;四川大学制造学院，四川，成都,610065【正文语种】中文

【中图分类】V242.4;TP273

1引言

直升机电动绞车作为直升飞机的外挂物，其体积小重量轻，集机械、电控技术于身，设备安全性要求高，其工作过程是：直升机在目标起吊物上空悬停，飞行员控制绞车放出钢缆，达到预定长度后，起吊人员或物资。当绞车空载下降时，由于吊钩自身重力不足和钢缆导向机构的摩擦阻力作用，会使钢缆在绞车内部卷曲，弓|起如钢缆不能自由下放、排线混乱等一系列问题，使绞车不能安全工作。直接增加吊钩配重可以解决这一问题，但是会增加绞车自重，造成电机功率浪费。因此，需为绞车设置专门的张力机构［1］,实现轻载上升/下降时产生张力，张紧钢缆；重载上升/下降时，不产生张力，则由重物直接作用使钢缆张紧。国外的同类产品采用机械式实现这一功能，机构复杂，较为笨重；国内从论文来看，应用于纺布卷绕机，印刷机的闭环恒张力控制系统较为普遍［2-4］，而应用于电动绞车以及类似高性能轻型起吊机的可控变张力机构则较为少见。

该系统采用单片机为核心控制单元实现信号采集与控制信号输出，以直流力矩电机为执行机构，结合双极性可逆PWM控制，实现了一套基于力矩电机的可控变张力机构，可根据载重情况和转速方向调节张力。

2变张力控制系统原理

该系统实现钢缆张力的方法是在绞车出缆口加装张力主动轮和张力从动轮，张力主动轮由力矩电机驱动，它们共同作用产生方向和大小恰当的摩擦力帮助钢缆张紧。张力机构原理如图1(a)、图1(b)所示。在空载下降的时候，使张力轮与滚筒同时顺时针转动，且V0V1;上升时，两者同时逆时针转动，且V0V1，因此滚筒和张力轮之间恒定速度差形成的相对运动为钢丝绳提供张力［5］,在上/下行时保持同向运动又避免了拉力作用对钢缆的损害，从而确保卷盘上的钢丝绳排列紧凑有序，设备运行安全可靠。

图1张力机构原理示意图3单片机控制系统设计实现

根据张力机构原理，单片机读入实时滚筒转速信号和绞车载重信号，重载时不启动张力电机，轻载上升、下降时分别控制电机正转或反转，在单片机内对采集数据进行计算和修正，在滚筒转速改变时同时改变张力电机控制信号，实现V0和V1恒定的速度差，从而实现高效灵活的控制，控制方案框图如图2。

图2系统硬件结构框图

单片机采用高性能STC系列STC12C5A48S2为核心控制单元［6］，该单片机具有高速，高可靠性，低功耗，抗干扰强等特点，是全集成混合信号片上系统单片机，专门针对电机控制和强干扰场合。工作时，单片机完成实时滚筒角速度信号采集与处理，实时重量信号采集，PWM输出控制。

正确采集转速信号，实现V0和V1恒定速度差，是产生张力的关键，而缠绕机构在卷绕过程中，当绕满一层时，滚筒半径发生变化，而传感器所测速度为滚筒角速度，若以恒定半径带入计算线速度，由式V0=3R，将不能得到实时的V0值，不能实现V0和V1恒定的速度差，影响控制效果。因此，在单片机内需根据卷绕圈数对当前半径进行修正，以得到实时的线速度。修正公式为：

式中：R——修正后的半径；

R0——滚筒未缠绕时的半径；

m——缠绕盘数；

S 当前滚筒转动圈数；

D 滚筒长度；

d——钢缆直径。

PWM信号由单片机的定时/计数模块实现，采用定频调宽法。STC12C5A48S2中可编程计数阵列（PCA）提供了增强型计数功能，含有一个16位定时/计数器和2个捕捉/比较模块，每个模块都有独立的I/O口，当PCA用在PWM模式下，可设定为8位或16位PWM输出［2］。对8位PWM，使用夕卜部时钟源PWM频率为：PCA时钟输入源频率/256。系统运行过程中，根据采集到的当前载重和转速信号，改变写入寄存器CCAPnH和CCAPnL的值可以改变PWM波的占空比，计算公式为：占空比=（256-CCAPnH）/2