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卧式拉床上下料机械手设计与研究

摘要

卧式拉床加工齿轮内齿是齿轮成形法加工方式的一种，该工序有三个工步，分别是上料、下料、清理碎屑。上料时需要将齿轮毛坯件套入拉床工作台上拉刀的指定位置，下料时需要将齿轮成品件从拉刀上取出并放到指定位置，最后还需要清理拉刀上的碎屑。因此它需要具有较高的定位精度以及多功能效用。设计了一种齿轮抓取机械手系统的来代替人工完成该工序，并且能够保证其定位精度，以达到减因少人工疲劳工作所产生的危险事故、实现自动化生产以及提高生产效率的目的。本文对机械手的结构进行设计，包括传动方式、驱动方式、各零部件的设计、选型以及校核。同时通过D－H法建立机械手的坐标系，分析其末端执行器