工业机器人技术基础高职全套教学课件.pptx

;第1章工业机器人概述;掌握工业机器人的定义及特点。

了解工业机器人的历史与发展。

掌握在不同分类方式下，工业机器人的结构与特征。

掌握工业机器人的基本组成及技术参数。

了解工业机器人的典型应用。;;2．拟人化;1.1.2工业机器人的历史与发展趋势;2）初级阶段（20世纪60—70年代）;3）迅速发展阶段（20世纪80—90年代）;4）智能化阶段（21世纪初至今）;2．工业机器人的发展趋势;视野;1.1.3工业机器人的分类;1）串联机器人;2．按操作机坐标形式分类;2）圆柱坐标机器人;3）球坐标机器人;4）多关节机器人;3．按控制方式分类;伺服控制机器人具有以下几个特点：;2）非伺服控制机器人;;图1-11工业机器人组成系统之间的关系及其与工作对象的关系;1．机械部分;2．传感部分;3．控制部分;1.2.2工业机器人的技术参数;（a）MOTOMANMH3F垂直串联多关节机器人;理解机器人的工作范围时，要注意以下几点：;2．自由度;3．重复定位精度;4．运动速度;6．工业机器人参数示例;;1.3.2装配机器人;1.3.3喷涂机器人;1.3.4搬运机器人;THEEND;;第2章工业机器人运动基础;了解矩阵的概念。

掌握矩阵的基本运算。

掌握坐标系的分类、关系描述和坐标变换的方法。

了解工业机器人D-H表示法。

掌握工业机器人运动学基础计算。;;2．几种特殊形式的矩阵;2）列矩阵;4）方阵;5）上三角矩阵;7）对角矩阵;9）单位矩阵;11）矩阵相等;2.1.2矩阵的运算;矩阵加法满足以下性质：;2．数与矩阵相乘;3．矩阵的乘法;;2．柱面坐标系;3．球面坐标系;4．其他形式的坐标系;2）关节坐标系;2.2.2向量与坐标表示;1．空间点的表示;2．空间向量的表示;2.2.3坐标系关系描述;表2-1方向余弦阵元素排列表;2．不共原点;2.2.4刚体的表示方法;;2.3.2旋转坐标变换;图2-13旋转坐标系后的Z向俯视;2.3.3复合坐标变换;上述结果可通过图2-14验证：;;2．D-H表示法的参数;4）坐标变换;2.4.2工业机器人运动学计算;图2-16例2-5图;2．反向运动学计算;图2-18机器人可能的姿态;THEEND;;第3章工业机器人机械部分;掌握工业机器人末端执行器的类型及特点。熟悉工业机器人腕部、臂部、机座与行走机构的类型及特点。

熟悉工业机器人的驱动器。

了解工业机器人的传动机构。;;3.1.2夹持式末端执行器;1．回转型末端执行器;2）双支点连杆式;3）滑槽杠杆式;2．平移型末端执行器;2）平面平行移动机构;3．末端执行器的手指;3.1.3吸附式末端执行器;2．磁吸式末端执行器;如图3-12（a）所示，当线圈通电后，在铁芯内外产生磁场，磁力线经过铁芯，空气隙和衔铁被磁化并形成回路。衔铁受到电磁吸力的作用被牢牢吸住。实际使用时，一般采用如图3-12（b）所示的盘式电磁铁，其衔铁是固定的，衔铁内用隔磁材料将磁力线切断。当衔铁接触铁磁物零件时，零件即被磁化而形成磁力线回路，并受到电磁吸力而被吸住。;3.1.4专用工具;;2．腕部的结合方式;3.2.2常见工业机器人腕部的工作原理;2．二自由度腕部;3．齿轮链轮传动三自由度腕部;4．柔顺腕部;板弹簧柔顺腕部;;3.3.2臂部的配置形式;2．立柱式配置;3．机座式配置;4．屈伸式配置;3.3.3臂部结构的设计;;1．固定轨迹式行走机构;3.4.2履带式行走机构;履带式行走机构具有以下几个优点：;3.4.3轮式行走机构;1．三轮行走机构;2．四轮行走机构;3.4.4足式行走机构;;3.5.2电动驱动;1）交流伺服电动机的结构;2）交流伺服电动机的工作原理;3）旋转磁场的形成过程;;4）交流伺服电动机的特点;2．直流伺服电动机;2）直流伺服电动机的工作原理;3）直流伺服电动机的特点;3．步进伺服电动机;2）三相反应式步进伺服电动机的工作原理;3）步进伺服电动机的特点;3.5.3液压驱动;1．液压马达;2．液压缸;3．液压驱动的特点;3.5.4气动驱动;;1）刚轮;2．谐波减速器的工作原理;3．谐波减速器的特点;3.6.2RV减速器;2．RV减速器的工作原理;3．RV减速器的特点;THEEND;;第4章工业机器人传感器;掌握工业机器人传感器的种类、性能指标及其使用要求。

熟悉工业机器人内、外部传感器的功能和应用。;;表4-1工业机器人传感器的分类、功能和应用;4.1.2传感器的性能指标;2．线性度;3．精度;4．测量范围;6．分辨率;7．响应时间;4.1.3工业机器人对传感器的一般要求;3．抗干扰能力强;;1）直线型电位器式位移传