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本发明公开了一种微小型AUV的控制方法，属于AUV控制技术领域，其步骤为：建立微小型AUV的六自由度解耦模型作为微小型AUV控制系统模型；对微小型AUV的控制系统模型的非线性动态逆线性化；基于非线性动态逆线性化设计一个控制器；利用LMI方法求解控制器。本发明采用非线性动态逆的方法将微小型AUV的非线性系统进行反馈线性化，使得AUV复杂的模型简单化，并采用控制方法对微小型AUV进行运动控制，在一定程度上提高了抑制干扰能力和轨迹跟踪精度，具有良好的鲁棒性和控制稳定性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117250971A
(43)申请公布日2023.12.19
(21)申请号202311533778.4
(22)申请日2023.11.17
(71)申请人山东科技大学
地址266590
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