控制之美 第10章 基于状态空间方程的控制器及观测器的设计与应用.pptxVIP

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控制理论从传递函数到状态空间第十章基于状态空间方程的控制器及观测器的设计与应用DR_CAN

引子–指尖上的平衡问题控制目标????????

引子–指尖上的平衡传递函数????拉普拉斯变换??使用根轨迹分析?闭环传递函数的极点随着K的增加将沿着实轴相向移动，在虚轴汇合后指向无穷使用比例控制并增加K无法使系统稳定使用PID控制器：增加零点将渐近线向左拉，提高系统响应速度增加极点消除稳态误差?

引子–指尖上的平衡状态空间方程建模?定义状态变量：???????

线性状态反馈器–系统建模

系统的能控性直观理解简单例子?定义状态变量：?????????思考：能否通过控制作用在第一辆车上的外力同时控制两辆小车的位置和速度？复杂例子

系统的能控性定义与判据线性时不变系统的状态空间方程一般形式为：????????不可控

系统能控性的举例与分析单个小车例子???系统能控??

系统能控性的举例与分析两个小车例子???系统能控选择合适的输入，可以令这两辆小车同时达到目标位置与速度。有两点需要说明：第一，能控性是指理论上能控，但具体到实际问题中，要考虑系统的物理限制。比如在本例中，弹簧超过一定长度之后就会发生不可逆的形变。第二，能控性表明系统的状态可以被控制到任意的终端状态，但是不代表系统可以稳定在任意的终端状态。

线性状态反馈器–能控性

线性状态反馈控制器???????一正一负?相轨迹??????此结论与根轨迹所得的结论一致

线性状态反馈控制器全状态反馈控制?输入与所有状态都相关?闭环状态变量???目标：将平衡点变为渐进稳定???代入可得：??

线性状态反馈控制器全状态反馈控制??原动态系统不稳定的平衡点变成了稳定的节点?

线性状态反馈器–极点配置

线性状态反馈控制器–最优化初探全状态反馈控制??引入代价函数（CostFunction）：????对角线元素都为正数??选择合适的参数改变系统的表现

线性状态反馈器–LQR

线性状态反馈控制器–轨迹追踪?控制目标不再是在平衡点上??????????

线性状态反馈控制器–轨迹追踪???对于本例：???

线性状态反馈器–轨迹追踪

系统的能观测性如果系统的某些状态变量不可测，如何通过可测量的输出值估计状态值？?????

线性观测器设计对于线性系统：??最直接，最简单的状态观测器：?核心理念是“猜?根据估计的状态变量计算出的估计系统输出利用可以测量的系统输出，增加一个反馈，来判断估计值是否准确??龙伯格观测器（LuenbergerObserver）

线性观测器设计????代入?已知可测??????目标

线性观测器设计????系统观测器?

线性观测器设计举例?????????

线性观测器设计举例??????求特征值：????

线性观测器

观测器与控制器的结合????系统观测器输入????

观测器与控制器的结合??