控制之美 第4章_一阶系统的时域响应分析.pptxVIP

控制之美

控制理论从传递函数到状态空间

第四章一阶系统的时域响应分析

DR_CAN

引子–案发时间是几点

引子–案发时间是几点

牛顿冷却定律的动态微分方程：

导热系数

物体

温度

环境温度

拉普拉斯变换

传递函数

两个输入对应两个输出：

冲激响应

阶跃响应

典型一阶系统

拉普拉斯变换

传递函数

典型系统输入信号

单位冲激函数：

单位阶跃函数：

一阶系统单位冲激响应–传递函数

典型一阶系统

代入

拉普拉斯逆变换

一阶系统单位冲激响应–非零初始状态

拉普拉斯逆变换

一阶系统单位冲激响应–相轨迹

稳定的平衡点

不稳定的平衡点

对照

一阶系统单位阶跃响应–传递函数

典型一阶系统

代入

拉普拉斯逆变换

一阶系统单位阶跃响应–性能指标

工程案例当中，通过实验的方法来确定一阶系统的参数

一阶系统单位阶跃响应–相轨迹

稳定平衡点

通过以上分析可以发现使用传递函数和相轨迹得出的结论是一致的。其中传递函数和拉普拉斯变换可以方便地得到一阶系统的时域响应解析式。而通过相轨迹可以直观快速地分析一阶系统对初始条件的响应。

案发时间揭秘

冲激输入

阶跃输入

一阶系统的时域响应–参考视频以及代码